[实用新型]一种球面并联机构脚踝康复装置

摘要

本实用新型属于脚踝康复机构的技术领域，具体是一种球面并联机构脚踝康复装置。包括底座、支架、伺服电机、动平台、脚架、伸缩装置及三条运动支链，底座上安装有三台伺服电机，三台伺服电机分别与三条运动支链的下端连接，三条运动支链的上端均与弧形导轨连接，其中两条运动支链通过弧形滑块与弧形导轨连接，另一条运动支链通过套筒固定在弧形导轨上，弧形导轨上固定有动平台，动平台中心固定有伸缩装置，伸缩装置上固定有脚架。本实用新型机构简单，负载能力强，驱动少，易于控制简单，能实现脚踝在空间三个方向的转动，运动规律完全符合人体脚踝的运动规律。

主权项

1.一种球面并联机构脚踝康复装置，其特征在于：包括底座（1）、支架（3）、伺服电机（2）、动平台（13）、脚架（10.5）、伸缩装置（10）及三条运动支链，底座（1）上安装有三台伺服电机（2），三台伺服电机（2）分别与三条运动支链的下端连接，三条运动支链的上端均与弧形导轨（12）连接，其中两条运动支链通过弧形滑块（9）与弧形导轨（12）连接，另一条运动支链通过套筒（11）固定在弧形导轨（12）上，弧形导轨（12）上固定有动平台（13），动平台（13）中心固定有伸缩装置（10），伸缩装置（10）上固定有脚架（10.5）。