[实用新型]一种球面并联机构脚踝康复装置有效
| 申请号： | 201821018877.3 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN209316388U | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 王秀娇;李瑞琴;宁峰平;樊晓琴;郭旺旺;夏昊;杜煜东;樊大宝;夭银银;金航旭 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | A61H1/00 | 分类号： | A61H1/00 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 运动支链 弧形导轨 脚踝 伸缩装置 伺服电机 动平台 球面并联机构 本实用新型 康复装置 运动规律 脚架 底座 负载能力 弧形滑块 康复机构 人体脚踝 中心固定 上端 套筒 下端 支架 转动 驱动 | ||
1.一种球面并联机构脚踝康复装置，其特征在于：包括底座（1）、支架（3）、伺服电机（2）、动平台（13）、脚架（10.5）、伸缩装置（10）及三条运动支链，底座（1）上安装有三台伺服电机（2），三台伺服电机（2）分别与三条运动支链的下端连接，三条运动支链的上端均与弧形导轨（12）连接，其中两条运动支链通过弧形滑块（9）与弧形导轨（12）连接，另一条运动支链通过套筒（11）固定在弧形导轨（12）上，弧形导轨（12）上固定有动平台（13），动平台（13）中心固定有伸缩装置（10），伸缩装置（10）上固定有脚架（10.5）。
2.根据权利要求1所述的球面并联机构脚踝康复装置，其特征在于：所述的运动支链包括支架（3）、转动副（4）、弧形杆I（5）、转动副R1（6）、弧形杆II（7）和转动副R2（8），弧形杆I（5）末端通过转动副（4）与支架（3）连接，伺服电机（2）固定在支架（3）上，伺服电机（2）的转轴与弧形杆I（5）末端相连并驱动弧形杆I（5）转动，弧形杆I（5）顶端通过转动副R1（6）与弧形杆II（7）连接，弧形杆II（7）顶端通过转动副R2（8）与弧形滑块（9）或套筒（11）连接，转动副固结于弧形滑块（9）或套筒（11）上。
3.根据权利要求2所述的球面并联机构脚踝康复装置，其特征在于：所述的伸缩装置（10）通过螺钉（10.1）与伸缩装置底座（10.2）连接，伸缩装置（10）的伸缩杆上设有多个限位孔（10.4），并通过锁紧螺钉（10.3）与伸缩装置（10）固定。
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