[实用新型]一种基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置

摘要

本实用新型涉及一种基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置，该装置包括：支架、皮带输送装置、工业相机、横移装置、打孔机械手、位置传感器、一号活动档杆、二号活动档杆、控制箱、两个气推装置、电机Ⅰ和减速箱；本实用新型结合机器视觉技术，可以准确的获取待打孔花盆基质的中心位置，实现精准打孔。通过调节气推装置中气缸行程，可以实现对不同大小花盆的打孔作业要求。打孔机械手中，打孔模具可拆卸更换，适用不同大小打孔模具。打孔模具通过连接杆和打孔机械手气缸连接，可以调节打孔机械手气缸与打孔模具之间距离，进而调节打孔时对于基质的压实程度。根据实际情况，可以调整打孔区域大小及打孔机械手数量，适用于不同规模打孔需求。

主权项

1.一种基于机器视觉的花盆基质精准打孔装置，其特征在于，包括：支架(5)、皮带输送装置、工业相机(6)、横移装置(7)、打孔机械手(8)、两对位置传感器(10)、一号活动档杆(11)、二号活动档杆(15)、控制箱(12)、两个气推装置(13)、电机Ⅰ(1)和减速箱(2)；所述皮带输送装置位于支架(5)的正下方，构成打孔工作区，皮带输送装置包括：花盆传送带(3)；所述电机Ⅰ(1)安装在皮带输送装置的左下方，减速箱(2)安装在皮带输送装置的左部前方，减速箱(2)与电机Ⅰ(1)连接，电机Ⅰ(1)通过减速箱(2)带动花盆传送带(3)运动，一号活动档杆(11)安装在皮带输送装置的前部左上方，二号活动档杆(15)安装在皮带输送装置的前部右上方，其中一对位置传感器(10)对称安装在皮带输送装置的前部右上方和后部右上方，其中位于皮带输送装置的前部右上方的位置传感器(10)位于二号活动档杆(15)的右侧，另一对位置传感器(10)对称安装在皮带输送装置的前部左上方和后部左上方；位于皮带输送装置的前部左上方的位置传感器(10)位于一号活动档杆(11)的左侧；所述工业相机(6)安装在支架(5)的顶部中横梁的中间位置，位于打孔工作区正上方；所述横移装置(7)的两端安装在支架(5)左、右两侧的中部直线模组(9)上，位于支架(5)右侧的直线模组(9)的一端设有电机Ⅲ，电机Ⅲ通过传动轴与位于支架(5)左侧的直线模组(9)的一端连接；所述横移装置(7)包括：四个独立横移模块和横移支架，所述四个横移模块均匀的分布在横移支架上，每个横移模块与一个打孔机械手(8)连接，用于带动打孔机械手(8)完成精准打孔工作；所述两个气推装置(13)对称安装在支架(5)的中部前、后横梁上，所述气推装置(13)包括：气缸(28)和推杆(30)，气缸(28) 和推杆(30)之间通过螺母Ⅱ(29)连接，通过调整每个气推装置(13)中气缸(28)的推送行程，来调整两个推杆(30)之间的距离，从而针对不同大小的待打孔花盆(14)进行打孔；所述控制箱(12)安装在支架(5)的左侧后部，分别与工业相机(6)、位置传感器(10)、气推装置(13)、一号活动档杆(11)、二号活动档杆(15)、电机Ⅰ(1)、电机Ⅲ、打孔机械手(8)和横移装置(7)连接；用于对各部件进行控制。