[实用新型]一种桌面机械手臂

摘要

本实用新型公开了一种桌面机械手臂，包括安装底座、旋转驱动电机、U形支座、摆臂驱动电机、后臂驱动电机、旋转驱动齿轮、摆臂驱动齿轮、后臂驱动齿轮、摆臂、后臂、第一连杆、第二连杆、三角板、拉杆、前臂、连接架以及机械爪。该机械手臂只需对旋转驱动电机、摆臂驱动电机、后臂驱动电机以及夹持驱动电机进行编程协调控制即可完成相应的摆动夹持操作，摆动的角度灵活，两个夹头的开度可调，结构简单，安装方便，具有较好的演示性能；利用三组平行四边形连杆机构能够确保连接架的稳定性，进一步保证机械爪夹持时的稳定性。

主权项

1.一种桌面机械手臂，其特征在于：包括安装底座、旋转驱动电机(29)、U形支座(6)、摆臂驱动电机(9)、后臂驱动电机(7)、旋转驱动齿轮(5)、摆臂驱动齿轮(10)、后臂驱动齿轮(11)、摆臂(31)、后臂(13)、第一连杆(14)、第二连杆(15)、三角板(16)、拉杆(17)、前臂(18)、连接架(19)以及机械爪；旋转驱动齿轮(5)旋转式安装在安装底座的顶部；旋转驱动电机(29)固定安装在安装底座上，并在旋转驱动电机(29)的输出轴上设有与旋转驱动齿轮(5)相啮合的驱动小齿轮(30)；U形支座(6)固定安装在旋转驱动齿轮(5)上；摆臂驱动电机(9)和后臂驱动电机(7)分别固定安装在U形支座(6)两竖向侧板的外侧面上；摆臂驱动齿轮(10)和后臂驱动齿轮(11)通过两根转轴分别旋转式安装在U形支座(6)两竖向侧板的内侧面上；摆臂(31)的一端固定安装在摆臂驱动齿轮(10)上；后臂(13)的下端端固定安装在后臂驱动齿轮(11)；在摆臂驱动电机(9)和后臂驱动电机(7)的输出轴上设有分别与摆臂驱动齿轮(10)和后臂驱动齿轮(11)啮合的主动齿轮；第一连杆(14)的下端铰接安装在U形支座(6)上；第二连杆(15)的下端铰接安装在摆臂(31)的另一端上；前臂(18)的中部铰接安装在后臂(13)的上端上，前臂(18)的后端铰接安装在第二连杆(15)的上端上，前臂(18)的前端铰接安装在连接架(19)上；拉杆(17)的前端铰接安装在连接架(19)上；拉杆(17)的后端、第一连杆(14)的上端以及后臂(13)的上端分别铰接安装在三角板(16)的三个顶角处；机械爪固定安装在连接架(19)上。