[实用新型]一种球形果蔬采摘机器人的末端执行器

摘要

本实用新型提供了一种球形果蔬采摘机器人的末端执行器，包括控制台、机械臂机构和末端执行机构，所述控制台内设有控制模块、图像处理模块和蓄电模块，本实用新型通过真空泵将真空吸盘抽成真空吸附待采摘果蔬，真空吸盘上的第一压力传感器反馈真空吸盘的负压信息，同时第一直线电机和第二直线电机分别通过拉伸或压缩第一弹簧和第二弹簧，从而使得第一仿形手指和第二仿形手指外扩或内收，实现对不同尺寸果蔬的夹持，并且第一仿形手指和第二仿形手指上的第二压力传感器对夹持力进行反馈，同时第一仿形手指和第二仿形手指内侧表面覆盖软硅胶垫，很好的避免了对果蔬表皮的破坏，液压缸驱动剪叉伸缩杆端部的剪刀对果梗进行剪切。

主权项

1.一种球形果蔬采摘机器人的末端执行器，其特征在于：包括控制台、机械臂机构和末端执行机构，所述控制台内设有控制模块、图像处理模块和蓄电模块，所述控制台的上表面设有所述机械臂机构，所述机械臂机构包括第一连接块，所述第一连接块固定于所述控制台的上表面，所述第一连接块的侧部设有第一肘关节，所述第一肘关节的一端与所述第一连接块相连接，所述第一肘关节的另一端连接于第二连接块的侧部，所述第一肘关节可转动的与所述第一连接块相连接，所述第二连接块的正面设有第一机械臂，所述第一机械臂的一端与所述第二连接块相连接，所述第一机械臂的另一端连接第二肘关节的侧部，所述第二肘关节的端部设有第二机械臂，所述第二机械臂的侧部可转动的与所述第二肘关节的端部相连接，所述第二机械臂的端部连接第三肘关节的侧部，所述第三肘关节的端部连接第三连接块的侧部，所述第三连接块可转动的与所述第三肘关节相连接，所述第三连接块的底部连接第三机械臂的侧部，所述第三机械臂的端部设有所述末端执行机构，所述末端执行机构包括第一基板，所述第一基板的顶部设有摄像头，所述第一基板的正面居中的设有真空泵，所述真空泵的真空管贯穿第二基板，伸出于所述第二基板的所述真空管的端部设有真空吸盘，所述真空吸盘设有第一压力传感器，所述真空泵的两侧分别对称的设有第一直线电机和第二直线电机，所述第一直线电机的第一伸缩杆的端部设有第一弹簧，所述第二直线电机的第二伸缩杆的端部设有第二弹簧，所述第二基板的两侧分别铰接有第一仿形手指和第二仿形手指，所述第一弹簧的一端与所述第一伸缩杆相连接，所述第一弹簧的另一端与所述第一仿形手指的外侧相连接，所述第二弹簧的一端与所述第二伸缩杆相连接，所述第二弹簧的另一端与所述第二仿形手指的外侧相连接，所述第一仿形手指和所述第二仿形手指的内侧表面均设有第二压力传感器，所述第一仿形手指与所述第二仿形手指的内侧均覆盖有软硅胶垫，所述第一基板的正面还设有液压缸，所述液压缸位于所述真空泵的上方，所述液压缸的输出端连接有剪叉伸缩杆，所述剪叉伸缩杆的一端与所述液压缸的输出端相连接，所述剪叉伸缩杆的另一端设有剪刀，所述摄像头、所述第一压力传感器和所述第二压力传感器与所述控制模块的输入端相连接，所述控制模块的输出端分别连接所述图像处理模块、所述机械臂机构、所述真空泵、所述第一直线电机、所述第二直线电机和所述液压缸，所述蓄电模块为所述控制台、所述机械臂机构和所述末端执行机构提供工作电压。