[实用新型]一种球形机器人结构

摘要

本实用新型公开了一种球形机器人结构，包括外球壳、外球壳运转驱动机构，外球壳运转驱动机构固定安装在外球壳内部；外球壳运转驱动机构包括第一矩形架、第二矩形架，第二矩形架设在第一矩形架内侧且两矩形架中心重合的位置；第一矩形架上设置有第一驱动电机、第二驱动电机，第二矩形架上设置有第三驱动电机，第三驱动电机的动力输出端连接有配重盘；第一驱动电机设置在第一矩形架内侧且动力输出端通过第一驱动法兰与外球壳固定连接，第二驱动电机设置在第一矩形架外侧且动力输出端通过第二驱动法兰与第二矩形架固定连接。本实用新型结构简单，可实现沿任意曲率的曲线运动以及任意转向的控制，实现了控制简便，且定位性能和复位性能好。

主权项

1.一种球形机器人结构，包括外球壳、外球壳运转驱动机构，外球壳运转驱动机构固定安装在外球壳内部；其特征在于：外球壳运转驱动机构包括第一矩形架（6）、第二矩形架（7），第二矩形架（7）设在第一矩形架（6）内侧且两矩形架中心重合的位置，第二矩形架（7）一侧通过轴（13）铰接于第一矩形架（6）上；第一矩形架（6）上设置有第一驱动电机（5）、第二驱动电机（8），第二矩形架（7）上设置有第三驱动电机（14），第三驱动电机（14）的动力输出端连接有配重盘（15）；第一驱动电机（5）设置在第一矩形架（6）内侧且动力输出端通过第一驱动法兰（4）与外球壳固定连接，第二驱动电机（8）设置在第一矩形架（6）外侧且动力输出端通过第二驱动法兰（16）与第二矩形架（7）固定连接，第一矩形架（6）上与安装第一驱动电机（5）相对的外侧铰接有法兰（10），法兰（10）与外球壳固定连接。