[实用新型]一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置

摘要

本实用新型涉及一种机器人单腿装置，具体涉及一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置。本实用新型为解决现有技术中足式机器人在矿区地表巡查中响应速度慢、灵活度不足的问题。本实用新型所述机器人单腿装置包括：足部，小腿，大腿，机身和控制器。足部包含左前脚趾、右前脚趾、左后脚趾、右后脚趾、脚掌、足部舵盘、足部舵机和多功能舵机架，小腿包含U型舵机架、小腿第一舵机、舵机连接架和小腿第二舵机，大腿包含十字舵机架和大腿舵机。本实用新型的单腿装置足部采用舵盘旋转结构和液压驱动，具有传动平稳，反应快，快速启动和频繁换向的特点。该装置用于矿区地表巡查领域。

主权项

1.一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置，其特征在于：所述一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置包括足部（1）、小腿（2）、大腿（3）、机身（4）和控制器（5），足部（1）包含左前脚趾（11）、右前脚趾（12）、左后脚趾（13）、右后脚趾（14）、脚掌（15）、足部舵盘（16）、足部舵机（17）和多功能舵机架（18），小腿（2）包含U型舵机架（21）、小腿第一舵机（22）、舵机连接架（23）和小腿第二舵机（24），大腿（3）包含十字舵机架（31）和大腿舵机（32），机身（4）水平设置，控制器（5）固定安装在机身顶板（41）上，且控制器（5）分别与足部舵机（17）、小腿第一舵机（22）、小腿第二舵机（24）、大腿舵机（32）、左前液压驱动（11B）、右前液压驱动（12B）、左后液压驱动（13B）和右后液压驱动（14B）控制连接。