[实用新型]一种用于地震救援的足式机器人单腿装置

摘要

本实用新型涉及一种机器人单腿装置，具体涉及一种用于地震救援的足式机器人单腿装置。本实用新型为解决现有技术中足式机器人在地震救援中工作时间短的问题。本实用新型所述机器人单腿装置包括：大腿，小腿，足部，机身和控制器。大腿包含舵机架、大腿舵机和金属舵盘，小腿包含左连接板、右连接板、左传动系统、中传动系统和右传动系统，左连接板和右连接板对称设置在大腿舵机两侧，同时左传动系统和右传动系统也对称设置在大腿舵机两侧，足部包含左足和右足。本实用新型的单腿装置采用的传动系统主要由三组空心杯减速电机和滚珠丝杠组成，传动响应频率高，具有自锁功能，不需要频繁发送角度信号，有效工作时间长。该装置用于灾区救援领域。

主权项

1.一种用于地震救援的足式机器人单腿装置，其特征在于：所述一种用于地震救援的足式机器人单腿装置，所述机器人单腿装置包括大腿（1）、小腿（2）、足部（3）、机身（4）和控制器（5），大腿（1）包含舵机架（13）、大腿舵机（11）和金属舵盘（12），小腿（2）包含左连接板（21）、右连接板（22）、左传动系统（23）、中传动系统（24）和右传动系统（25），左连接板（21）和右连接板（22）对称设置在大腿舵机（11）两侧，同时左传动系统（23）和右传动系统（25）也对称设置在大腿舵机（11）两侧，小腿传动系统由空心杯减速电机和滚珠丝杠组成，足部（3）包含左足（31）和右足（32），机身（4）由顶板（41）、底板（42）和铜柱（43）组成，机身（4）水平设置，控制器（5）固定安装在机身底板（42）上，且控制器（5）分别与大腿舵机（11）、空心杯减速电机I（23B）、空心杯减速电机II（24B）、空心杯减速电机III（25B）控制连接。