[实用新型]一种用于地震救援的足式机器人单腿装置

说明书

本实用新型涉及一种机器人单腿装置，具体涉及一种用于地震救援的足式机器人单腿装置。本实用新型为解决现有技术中足式机器人在地震救援中工作时间短的问题。本实用新型所述机器人单腿装置包括：大腿，小腿，足部，机身和控制器。大腿包含舵机架、大腿舵机和金属舵盘，小腿包含左连接板、右连接板、左传动系统、中传动系统和右传动系统，左连接板和右连接板对称设置在大腿舵机两侧，同时左传动系统和右传动系统也对称设置在大腿舵机两侧，足部包含左足和右足。本实用新型的单腿装置采用的传动系统主要由三组空心杯减速电机和滚珠丝杠组成，传动响应频率高，具有自锁功能，不需要频繁发送角度信号，有效工作时间长。该装置用于灾区救援领域。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人单腿装置，特别是涉及一种用于地震救援的足式机器人单腿装置。

背景技术

我国每年都有地震发生，其中破坏性强的地震往往会造成大量人员被掩埋在建筑废墟下，因此被困人员的搜索救援是地震现场应急工作的重要任务，地震现场的搜索效率直接关系到地震救援工作的成功率，是提高被困人员生命存活率的重要因素，但是，强震发生后，地震现场往往余震频发，废墟内环境危险而又复杂，这些都给救援人员带来了极大的困难，也威胁着救援人员的生命安全。

而现有的技术中，足式机器人的响应速度慢，执行任务时续航能力不足，严重威胁机器人自身安全和影响搜救效率，因此，现有的足式机器人无法在地震救援中有效的长时间工作，完成救援工作。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中的足式机器人在地震救援环境条件下响应速度慢，续航能力不足，从而提供了一种用于地震救援的足式机器人单腿装置。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述机器人单腿装置包括大腿，小腿，足部，机身和控制器。大腿包含舵机架、大腿舵机和金属舵盘，小腿包含左连接板、右连接板、左传动系统、中传动系统和右传动系统，左连接板和右连接板对称设置在大腿舵机两侧，同时左传动系统和右传动系统也对称设置在大腿舵机两侧，小腿传动系统由空心杯减速电机和滚珠丝杠组成，足部包含左足和右足，机身由顶板、底板和铜柱组成，机身水平设置，控制器固定安装在机身底板上，且控制器分别与大腿舵机、空心杯减速电机I、空心杯减速电机II、空心杯减速电机III控制连接。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型具有大腿，小腿，足部，机身和控制器。机器人小腿传动系统由空心杯减速电机和滚珠丝杠组成，传动响应频率高，具有自锁功能，不需要频繁发送角度信号，消耗的能量少，可以使机器人在地震救灾中迅捷并且长时间稳定的运动。

附图说明

图1为实用新型的整体结构主视视图，图2是图1的俯视图，图3是实用新型整体的结构示意图，图4是大腿的结构示意图，图5是小腿的结构示意图，图6是左传动系统的结构示意图，图7是中传动系统的结构示意图，图8是右传动系统的结构示意图，图9是足部的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1-图9说明本实施方式，本实施方式所述一种用于地震救援的足式机器人单腿装置，所述机器人单腿装置包括大腿1、小腿2、足部3、机身4和控制器5，大腿1包含舵机架13、大腿舵机11和金属舵盘12，小腿2包含左连接板21、右连接板22、左传动系统23、中传动系统24和右传动系统25，左连接板21和右连接板22对称设置在大腿舵机11两侧，同时左传动系统23和右传动系统25也对称设置在大腿舵机11两侧，小腿传动系统由空心杯减速电机和滚珠丝杠组成，足部3包含左足31和右足32，机身4由顶板41、底板42和铜柱43组成，机身4水平设置，控制器5固定安装在机身底板42上，且控制器5分别与大腿舵机11、空心杯减速电机I23B、空心杯减速电机II24B、空心杯减速电机III25B控制连接。

本实施方式中大腿舵机11为现有技术，生产厂家为FEETECH公司，型号为SCS115。