[实用新型]一种四轴冲压机器人

摘要

本实用新型公开了一种四轴冲压机器人，包括底座、轴座一、轴座二、伺服电机一、伺服电机二、轴臂一、轴臂二、伺服电机三、四轴固件和伺服电机四，所述轴座一固定连接在底座的顶部，所述轴座二转动连接在轴座一顶部，所述伺服电机一固定连接在轴座二的顶部，所述伺服电机二固定连接在轴座二的正面，所述轴臂一的下端与轴座二的背面转动连接，所述轴臂二的一端与轴臂一的上端转动连接，所述伺服电机三固定连接在轴臂二的正面，所述四轴固件转动连接在轴臂二的另一端。本实用新型，通过上述等结构之间的配合，对四轴码垛机器人中与机械爪的连接件进行了改进，使其可对机械爪可进行六个自由度方向的调整，并且其调整精度比较高。

主权项

1.一种四轴冲压机器人，其特征在于：包括底座、轴座一、轴座二、伺服电机一（4）、伺服电机二、轴臂一、轴臂二、伺服电机三、四轴固件和伺服电机四，所述轴座一固定连接在底座的顶部，所述轴座二转动连接在轴座一顶部，所述伺服电机一固定连接在轴座二的顶部，所述伺服电机二固定连接在轴座二的正面，所述轴臂一的下端与轴座二的背面转动连接，所述轴臂二的一端与轴臂一的上端转动连接，所述伺服电机三固定连接在轴臂二的正面，所述四轴固件转动连接在轴臂二的另一端，所述伺服电机四固定连接在四轴固件的顶部，所述四轴固件的底部固定连接有机械爪连接件；所述机械爪连接件包括上固定台和下活动台，所述上固定台的下表面固定连接有虎克铰链固定底座所述虎克铰链固定底座的座内固定连接有虎克铰链主轴，所述虎克铰链主轴通过其轴臂转动连接有的十字轴固定连接有虎克铰链次轴，所述虎克铰链次轴的底部固定连接有电动推杆，所述电动推杆导套的底部与推杆的底部分别固定连接有挡环一和挡环二，所述挡环一与挡环二之间固定连接有缓冲弹簧，并且缓冲弹簧套接在电动推杆的杆臂上，所述挡环二的下表面固定连接有球铰链，所述球铰链的底部与下活动台的上表面固定连接。