[实用新型]一种基于卡尔曼滤波的复杂场景下的LED灯追踪系统

摘要

本实用新型公开了一种基于卡尔曼滤波的复杂场景下的LED灯追踪系统，该系统包括依次连接的LED发光频率控制子系统、机器人CMOS摄像头子系统、图像处理子系统、卡尔曼滤波器。其中，所述的LED发光频率控制子系统由不同频率的脉冲序列控制；所述的机器人CMOS摄像头子系统可以捕获到黑白条纹相间的LED图像；所述的图像处理子系统对LED图像进行滤波，识别LED并定位LED的位置；所述的卡尔曼滤波器通过预测与测量得到更加准确的LED位置信息。本实用新型将卡尔曼滤波技术应用于LED的追踪，提高了LED的追踪精度，并且具有很强的抗噪抗干扰性能，具有广阔的应用前景。

主权项

1.一种基于卡尔曼滤波的复杂场景下的LED灯追踪系统，其特征在于，所述的LED灯追踪系统包括LED发光频率控制子系统、机器人CMOS摄像头子系统、图像处理子系统、卡尔曼滤波器；所述的LED发光频率控制子系统包括依次相连的单片机、LED灯驱动电路、呈正方形排列的LED灯阵列；所述的机器人CMOS摄像头子系统包括依次相连的安装在机器人顶部的CMOS摄像头、CMOS摄像头参数设置模块、机器人上位机、WIFI模块；所述的图像处理子系统包括依次相连的彩色图像转换灰度图像模块、图像滤波模块、图像二值化模块、LED灯识别模块、LED灯定位模块；所述的卡尔曼滤波器包括依次相连的LED灯位置预测模块、LED灯位置优化模块、卡尔曼滤波参数更新模块。