[实用新型]一种双编码器型中空走线式智能模块化关节

摘要

本实用新型公开一种双编码器型中空走线式智能模块化关节，包括左端外壳、中间外壳、右端外壳、左端盖、驱动器、制动器、增量式编码器码盘、转子谐波轴、一号角接触轴承、输出法兰、活动连接板、增量式编码器、二号角接触轴承、中空走线管、连接法兰、中空无框力矩电机、谐波减速器、绝对值编码器。本实用新型关节采用双编码器的方式，分别通过增量式编码器与绝对值编码器来测量电机角度与连杆(机械臂)角度，所述码盘通过螺钉连接在转子轴向紧固零件上；本实用新型关节设计为多凸台式外壳，结构设计紧凑，中空走线方式减少了线缆汇总的复杂性，避免关节运动时对线缆的影响，具有很高的灵活性，模块化设计能够更加方便的组装。

主权项

1.一种双编码器型中空走线式智能模块化关节，其特征在于，包括左端外壳、中间外壳、右端外壳、左端盖、驱动器、制动器、增量式编码器码盘、转子谐波轴、一号角接触轴承、输出法兰、活动连接板、增量式编码器、二号角接触轴承、中空走线管、连接法兰、中空无框力矩电机、谐波减速器、绝对值编码器；中空无框力矩电机包括电机转子轴向紧固件、电机定子轴向紧固件、电机定子、电机转子、霍尔传感器，谐波减速器包括波发生器、柔轮、刚轮，绝对值编码器包括绝对值编码器定子、绝对值编码器转子；所述左端盖、左端外壳、中间外壳、右端外壳、输出法兰构成一个腔体，左端外壳、中间外壳、右端外壳三段外壳通过螺钉依次紧固密封连接；左端外壳的内部设置有第一连接板，中间外壳的内部设置有第一环状凸台和第二环状凸台，右端外壳的内部设置有第二连接板，第一连接板、第一环状凸台、第二环状凸台、第二连接板从左到右依次设置，其上均设置有连接孔，第二环状凸台上设有第二环状凸台阵列孔；电机转子轴向紧固件的左端设置在第一连接板的中间，并通过二号角接触轴承与第一连接板连接；驱动器固定安装在第一连接板的左侧面上，制动器设置在第一连接板右侧的电机转子轴向紧固件上并与第一连接板紧固连接；制动器右侧的电机转子轴向紧固件上设置有增量式编码器码盘；所述活动连接板边缘通过螺钉与左端外壳内侧壁连接；所述增量式编码器包括增量式编码器码盘和增量式编码器电刷，增量式编码器码盘通过顶丝连接在电机转子轴向紧固件上，增量式编码器电刷通过螺栓与活动连接板相连；转子谐波轴的两端分别设置于第一环状凸台和第二环状凸台内，电机转子套装在于转子谐波轴的左端，电机转子的左端与电机转子轴向紧固件连接，电机定子套装在电机转子的外周，电机定子轴向紧固件安装在第一环状凸台的左侧面上并将电机定子的左端固定在第一环状凸台内；电机定子的右端设置于第二环状凸台的第二环状凸台阵列孔内；霍尔传感器安装于电机定子上；第二环状凸台与转子谐波轴之间的空隙内设置有一号角接触轴承；转子谐波轴右末端套装有波发生器，波发生器的外周设置有三号角接触轴承，第二环状凸台的右侧面上设置有柔轮，柔轮的右侧设置刚轮，柔轮与刚轮的内部均套装在三号角接触轴承上，刚轮的右端与连接法兰的左侧连接；连接法兰的中部设置在第二连接板内部，绝对值编码器定子、绝对值编码器转子设置在于第二连接板的右侧；连接法兰的右侧与输出法兰连接；电机转子轴向紧固件、转子谐波轴、连接法兰内部为中空结构，中空走线管设置于其中空结构内；驱动器用于驱动控制中空无框力矩电机的动作，实现对模块化关节的控制。