[实用新型]一种机器人行走装置

摘要

本实用新型提供了一种机器人行走装置，涉及机器人技术领域。该机器人行走装置用于驱动机器人本体行走，包括第一主动行走轮、第一从动行走轮，第二主动行走轮、第二从动行走轮、第一行走驱动电机、第二行走驱动电机和四个摆臂组件，通过第二行走驱动电机驱动第二主动行走轮转动，进而带动第二从动行走轮转动；四个行走轮分别对应一个第一摆臂轮和一个尺寸小于第一摆臂轮的第二摆臂轮，摆臂组件增加了在行走过程中跨越障碍的能力。

主权项

1.一种机器人行走装置，用于驱动机器人本体行走，其特征在于，包括第一主动行走轮、第一从动行走轮，第二主动行走轮、第二从动行走轮、第一行走驱动电机、第二行走驱动电机和四个摆臂组件，所述第一主动行走轮和所述第一从动行走轮位于所述机器人本体的一侧，所述第二主动行走轮和所述第二主动行走轮位于所述机器人本体相对的另一侧；所述第一主动行走轮和所述第一行走驱动电机的输出端相连，以驱动所述第一主动行走轮转动，所述第一主动行走轮和所述第一从动行走轮传动连接；所述第二主动行走轮和所述第二行走驱动电机的输出端相连，以驱动所述第二主动行走轮转动，所述第二主动行走轮和所述第二从动行走轮传动连接；每个所述摆臂组件均包括第一摆臂轮和尺寸小于所述第一摆臂轮的第二摆臂轮，所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮传动连接，四个所述第一摆臂轮分别对应所述第一主动行走轮、所述第一从动行走轮，所述第二主动行走轮和所述第二主动行走轮，且每个所述第一摆臂轮均与对应的行走轮传动连接。