[实用新型]带位置和速度反馈的水下电动关节结构

摘要

本实用新型涉及一种带位置和速度反馈的水下电动关节结构，包括输出轴、密封壳体及分别容置于密封壳体内的单圈绝对式编码器、谐波减速机、无框力矩电机、电机轴、多圈绝对式编码器和驱动器，输出轴密封转动连接于密封壳体的一端，输出轴上设有得到输出轴位置的单圈绝对式编码器；电机轴转动安装于密封壳体内，一端通过谐波减速机与输出轴位于密封壳体内的一端连接，电机轴的另一端连接有可反馈电机轴速度信息的多圈绝对式编码器；电机轴上设有带动电机轴旋转的无框力矩电机，无框力矩电机、单圈绝对式编码器及多圈绝对式编码器分别与安装于密封壳体内部的驱动器电连接。本实用新型具有检测传动精度高、性能可靠、结构紧凑、功能齐全等优点。

主权项

1.一种带位置和速度反馈的水下电动关节结构，其特征在于：包括输出轴(1)、密封壳体及分别容置于该密封壳体内的单圈绝对式编码器、谐波减速机、无框力矩电机、电机轴(9)、多圈绝对式编码器和驱动器(12)，其中输出轴(1)密封转动连接于密封壳体的一端，该输出轴(1)的两端分别位于所述密封壳体的内部和外部，所述输出轴(1)上设有得到输出轴(1)任意时刻位置的单圈绝对式编码器；所述电机轴(9)转动安装于密封壳体内，一端通过所述谐波减速机与输出轴(1)位于密封壳体内的一端连接，所述电机轴(9)的另一端连接有反馈电机轴(9)速度信息的多圈绝对式编码器；所述电机轴(9)上设有带动电机轴(9)旋转的无框力矩电机，该无框力矩电机、单圈绝对式编码器及多圈绝对式编码器分别与安装于密封壳体内部的驱动器(12)电连接。