[实用新型]一种固态雷达清扫机器人

摘要

本实用新型提供一种固态雷达清扫机器人，所述清扫机器人包括控制单元、传感器单元、运动与驱动单元、清扫单元、框架单元、充电供电单元。传感器单元包括悬崖传感器、沿墙传感器、IMU惯性测量传感器、电子罗盘传感器、里程计传感器、碰撞传感器、超声波传感器、固态雷达测距传感器。清扫机器人边缘布置一个或多个固态雷达测距传感器，当清扫机器人在环境中移动时，固态雷达测距传感器可实现一段环境地图的构建，结合IMU惯性测量传感器、电子罗盘传感器、里程计传感器中的一个或多个传感器的信息，实现多传感器数据融合，再通过清扫机器人在环境中的移动，可以实现整个地图的高精度构建和导航。

主权项

1.一种固态雷达清扫机器人，其特征在于包括控制单元(1)、传感器单元(2)、运动与驱动单元(3)、清扫单元(4)、充电供电单元(5)、框架单元(6)；传感器单元(2)包括悬崖传感器(21)、沿墙传感器(22)、IMU惯性测量传感器(23)、电子罗盘传感器(24)、里程计传感器(25)、碰撞传感器(26)、固态雷达测距传感器(27)；控制单元(1)实现控制、数据处理、通信的功能，固定于框架单元(6)内部；传感器单元(2)用于采集各类传感器数据；运动与驱动单元(3)采用双主动轮和一个万向轮的结构方案，三者都固定于框架单元(6)上；清扫单元(4)固定于框架单元(6)上；充电供电单元(5)实现清扫机器人的充电和供电功能，固定在框架单元(6)内部；所述的固态雷达测距传感器(27)能够感知环境中一段区域的物体与传感器之间距离，结合固态雷达清扫机器人的移动实现环境的全局地图的构建。