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[实用新型]雷达组件及扫地机器人-CN202022396618.8有效
发明人：杨勇;宫海涛;姜祥;马维斯 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开一种雷达组件及扫地机器人，雷达组件包括：定子组件、旋转组件和测距组件。旋转组件环设定子组件设置，且与定子组件同轴连接设置。测距组件设于旋转组件的周侧。定子组件用于在通电时驱动旋转组件转动，以带动测距组件转动。从而降低了雷达组件的高度，提高了扫地机器人的清扫效果。
雷达组件扫地机器人

[实用新型]移动机器人-CN202021734136.2有效
发明人：杨勇;宫海涛;马维斯 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人，该移动机器人包括机器人主体、光源、反射镜、传感器及成像镜；光源安装于机器人主体的前端上；反射镜安装于光源的出光侧并用于将光源射出的发射光线形成预设角度的环视线激光线并反射至目标物；传感器设置于机器人主体上；成像镜设于传感器的入光侧并用于将环视线激光线经目标物反射的反射光线反射并投影至传感器；传感器用于接收成像镜投影的反射光线，以测得目标物的距离。本实用新型改进了移动机器人测距传感器的结构，提高了移动机器人的探测能力，进而提升了避障性能。
移动机器人

[实用新型]移动机器人-CN202021441206.5有效
发明人：杨勇;宫海涛;马维斯 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人，该移动机器人包括机器人主体、光源组件及传感器；光源组件安装于机器人主体的前端上，光源组件包括第一光源和第二光源；传感器设置于机器人主体上并用于接收处于第一位置的待测目标所反射的第一光源的光信号以测得第一位置与第一光源之间的第一相对距离和接收处于第二位置的待测目标所反射的第二光源的光信号以测得第二位置与第二光源之间的第二相对距离，第一光源的视场角与第二光源的视场角不同。本实用新型改进了移动机器人的测距装置，提高了探测能力，以避免移动机器人与障碍物产生碰撞。
移动机器人

[发明专利]一种无滑环式旋转彩色三维建模装置-CN201810278913.8在审
发明人：冷雨泉;马维斯;占志鹏;任利学 -专利权人：深圳慎始科技有限公司
申请日： 2018-04-01 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无滑环式旋转彩色三维建模装置，包括支撑保护与滤镜模块、激光发射模块、激光接收模块、电机旋转模块及电子电路模块，其中驱动激光发射模块和激光接收模块安装在电机旋转模块的输出端、且均与电子电路模块连接，激光发射模块用于发射点状激光、线状激光或点线状激光至目标区域内，激光接收模块用于接收目标区域内物体反射的反射光线；支撑保护与滤镜模块内侧或外侧设有全景相机模块；电机旋转模块带动激光发射模块和激光接收模块旋转，实现度的三维扫描，通过结合全景相机模块的彩色信息，实现三维的彩色建模。本发明通过导电轴承实现旋转部分的供电问题，具有高集成的特点，促使系统尺寸小，且便于安装。
激光发射模块激光接收模块电机旋转电子电路模块三维建模装置滤镜模块全景相机支撑保护无滑环激光便于安装彩色信息导电轴承反射光线供电问题接收目标目标区域三维扫描物体反射线状激光点线状发射点高集成输出端建模三维驱动

[发明专利]一种固态式环形三维成像装置-CN201810279996.2在审
发明人：冷雨泉;马维斯;占志鹏;任利学 -专利权人：深圳慎始科技有限公司
申请日： 2018-04-01 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明属于光电技术领域，特别涉及一种固态式环形三维成像装置。包括框架支撑模块及设置于框架支撑模块内的光发射模块和电子电路模块，电子电路模块用于控制光发射模块发射光线，框架支撑模块的一端设有用于将光线转化为环形结构光且反射到周边目标区域内的光锥反射模块，框架支撑模块的另一端设有位于框架支撑模块内侧和外侧的面阵光接收模块和倒锥反射模块，或者框架支撑模块的另一端设有摄像模块；倒锥反射模块用于将目标区域内物体的反射光线反射至面阵光接收模块内，面阵光接收模块用于接收倒锥反射模块反射的反射光线、并转化为光电信号输出。本发明相对于传统的单点扫描式的结构具有结构简单、体积小、寿命长的特点。
框架支撑反射模块接收模块面阵光倒锥反射电子电路模块三维成像装置反射光线光电技术领域光发射模块发射光线发射模块光电信号环形结构目标区域摄像模块周边目标传统的控制光扫描式体积小单点光锥转化输出

[发明专利]一种线扫式三维激光雷达-CN201810279742.0在审
发明人：冷雨泉;马维斯;占志鹏;任利学 -专利权人：深圳慎始科技有限公司
申请日： 2018-04-01 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明属于光电技术领域，特别涉及一种线扫式三维激光雷达。包括：激光发射模块，发射出射激光；激光发射透镜模块，聚焦出射激光为线形发射或单点发射；反射镜模块，反射发射激光至目标区域内，及反射目标区域内目标反射物的反射激光至激光接收模块内；电机旋转模块，驱动反射镜模块绕出射激光的光轴旋转；激光接收模块，接收目标区域内目标反射物的反射激光并转化为光电信号；电子电路模块，用于为激光发射模块、电机旋转模块及激光接收模块供电及控制。本发明将发射的单点激光变为线形激光，从而减少了大量的机械结构件和装配工作；且为了避免滑环的寿命问题，本发明采用转动光学部件的方法。
激光接收模块发射激光出射激光发射模块反射镜模块电机旋转反射激光激光雷达目标反射三维电子电路模块光电技术领域激光发射透镜机械结构件单点激光反射目标光电信号光学部件接收目标目标区域寿命问题线形激光单点光轴滑环反射转动装配聚焦供电驱动转化

[发明专利]一种建图与导航定位用测距装置-CN201810279777.4在审
发明人：冷雨泉;马维斯;占志鹏;任利学 -专利权人：深圳慎始科技有限公司
申请日： 2018-04-01 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明属于光电信息传感器技术领域，特别涉及一种建图与导航定位用测距装置。包括外壳支撑模块及设置于外壳支撑模块内的第一测距模块、第二测距模块及电子电路模块，第一测距模块和第二测距模块均与电子电路模块连接，第一测距模块包括结构光发射单元和结构光接收单元，结构光发射单元用于发射结构光至目标区域内的物体上，结构光接收单元用于接收目标区域内物体反射的反射光线、且将光信号变为电信号输送给电子电路模块，电子电路模块根据接收的电信号计算出物体上的点到装置的距离；第二测距模块用于弥补第一测距模块近处盲区的测试。本发明能够应用于室内机器人的定位及导航，具有安装方便、体积下、寿命长的特点。
测距模块结构光电子电路模块测距装置导航定位发射单元接收单元外壳支撑传感器技术领域电信号计算电信号输送室内机器人安装方便反射光线光电信息接收目标目标区域物体反射盲区测试发射应用

[实用新型]一种融合视觉的动力假肢环境识别系统-CN201821236557.5有效
发明人：张贶恩;付成龙;张稳;马维斯 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： A61F2/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗辅助设备技术领域，提供一种融合视觉的动力假肢环境识别系统，包括假肢本体、动力模块、运动感应模块、视觉探测模块以及控制模块，动力模块用以使假肢本体运动，运动感应模块用以获取假肢本体的状态信息，视觉探测模块用以获取假肢本体的周边环境信息，控制模块可通过获取的假肢本体的状态信息、假肢本体的周边环境信息判断人体周围的路况及障碍物信息，并预测假肢的运动趋势、判断人体的运动意图，由此控制动力模块使假肢本体合理运动，以辅助患者适应不同路况或跨越障碍物；该系统可在患者使用假肢的过程中，提前感知人体的运动意图并持续检测人体周围的路况环境，数据反馈实时性及稳定性强，便于患者使用。
假肢动力模块路况运动感应模块周边环境信息环境识别控制模块视觉探测运动意图视觉医疗辅助设备本实用新型障碍物信息持续检测合理运动数据反馈稳定性强运动趋势融合实时性障碍物感知预测

[发明专利]一种固态雷达清扫机器人-CN201810010127.X在审
发明人：冷雨泉;任利学;马维斯;占志鹏 -专利权人：深圳慎始科技有限公司
申请日： 2018-01-06 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种固态雷达清扫机器人，所述清扫机器人包括控制单元、传感器单元、运动与驱动单元、清扫单元、框架单元、充电供电单元。传感器单元包括悬崖传感器、沿墙传感器、IMU惯性测量传感器、电子罗盘传感器、里程计传感器、碰撞传感器、超声波传感器、固态雷达测距传感器。清扫机器人边缘布置一个或多个固态雷达测距传感器，当清扫机器人在环境中移动时，固态雷达测距传感器可实现一段环境地图的构建，结合IMU惯性测量传感器、电子罗盘传感器、里程计传感器中的一个或多个传感器的信息，实现多传感器数据融合，再通过清扫机器人在环境中的移动，可以实现整个地图的高精度构建和导航。
传感器清扫机器人固态雷达测距传感器电子罗盘传感器传感器单元里程计构建多传感器数据融合超声波传感器充电供电单元碰撞传感器边缘布置环境地图框架单元清扫机器驱动单元人本发明移动清扫悬崖

[发明专利]用于障碍物检测的圆形光源-CN201680087795.1在审
发明人：谢捷斌;任伟;马维斯;占志鹏;张树汉 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：公开了一种装置，无人机，系统和方法。该装置包括：适于发光的光源；光束整形元件，适于投射光以在平面内基本上围绕该装置，光被投射到平面上的物体(402a)上并被反射；接收元件(403)，适于将从平面中的物体(402a)反射的光投射到图像传感器(404)，其中接收元件(403)的失真参数结合发射的光和在图像传感器(404)处检测到的反射光指示装置相对于物体(402a)的方向和距离中的至少一个。该装置可以从所有方向检测障碍物。
图像传感器接收元件反射光束整形元件障碍物检测方向检测失真参数圆形光源指示装置反射光光投射投射光障碍物投射光源发光发射检测

[实用新型]线扫式三维激光雷达-CN201820446926.7有效
发明人：冷雨泉;马维斯;占志鹏;任利学 -专利权人：深圳慎始科技有限公司
申请日： 2018-04-01 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型属于光电技术领域，特别涉及线扫式三维激光雷达。包括：激光发射模块，发射出射激光；激光发射透镜模块，聚焦出射激光为线形发射或单点发射；反射镜模块，反射发射激光至目标区域内，及反射目标区域内目标反射物的反射激光至激光接收模块内；电机旋转模块，驱动反射镜模块绕出射激光的光轴旋转；激光接收模块，接收目标区域内目标反射物的反射激光并转化为光电信号；电子电路模块，用于为激光发射模块、电机旋转模块及激光接收模块供电及控制。本实用新型将发射的单点激光变为线形激光，从而减少了大量的机械结构件和装配工作；且为了避免滑环的寿命问题，本实用新型采用转动光学部件的方法。
激光接收模块本实用新型发射激光出射激光发射模块反射镜模块电机旋转反射激光激光雷达目标反射三维电子电路模块光电技术领域激光发射透镜机械结构件单点激光反射目标光电信号光学部件接收目标目标区域寿命问题线形激光单点光轴滑环反射转动装配聚焦供电驱动转化

[实用新型]一种半固态三维彩色成像装置-CN201721846893.7有效
发明人：冷雨泉;任利学;占志鹏;马维斯 -专利权人：深圳慎始科技有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半固态三维彩色成像装置，包括激光发射模块、振镜模块、激光接收模块、彩色摄像头模块、电子电路模块、支撑保护与滤镜模块。激光发射模块发射出激光后，经过振镜模块可实现大范围的扫描，当发射出去的激光碰撞到物体后，部分激光将反射回装置，作用在激光接收模块的传感器上。通过计算从发射到接收的时间，计算出物体与装置间的距离。结合彩色摄像头模块的RGB图像信息，就可形成三维彩色图像。本实用新型能够实现高速度、高精度、大幅面的激光雷达扫描，并形成三维彩色图像。
三维彩色成像装置激光发射模块激光接收模块三维彩色图像本实用新型彩色摄像头激光振镜模块半固态发射电子电路模块激光雷达扫描滤镜模块支撑保护传感器反射扫描

[实用新型]无滑环式旋转彩色三维建模装置-CN201820446927.1有效
发明人：冷雨泉;马维斯;占志鹏;任利学 -专利权人：深圳慎始科技有限公司
申请日： 2018-04-01 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了无滑环式旋转彩色三维建模装置，包括支撑保护与滤镜模块、激光发射模块、激光接收模块、电机旋转模块及电子电路模块，其中驱动激光发射模块和激光接收模块安装在电机旋转模块的输出端、且均与电子电路模块连接，激光发射模块用于发射点状激光、线状激光或点线状激光至目标区域内，激光接收模块用于接收目标区域内物体反射的反射光线；支撑保护与滤镜模块内侧或外侧设有全景相机模块；电机旋转模块带动激光发射模块和激光接收模块旋转，实现度的三维扫描，通过结合全景相机模块的彩色信息，实现三维的彩色建模。本实用新型通过导电轴承实现旋转部分的供电问题，具有高集成的特点，促使系统尺寸小，且便于安装。
激光发射模块激光接收模块电机旋转电子电路模块三维建模装置本实用新型滤镜模块全景相机支撑保护激光便于安装彩色信息导电轴承反射光线供电问题接收目标目标区域三维扫描物体反射线状激光点线状发射点高集成输出端无滑环滑环建模三维驱动

[实用新型]固态式环形三维成像装置-CN201820445065.0有效
发明人：冷雨泉;马维斯;占志鹏;任利学 -专利权人：深圳慎始科技有限公司
申请日： 2018-04-01 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于光电技术领域，特别涉及固态式环形三维成像装置。包括框架支撑模块及设置于框架支撑模块内的光发射模块和电子电路模块，电子电路模块用于控制光发射模块发射光线，框架支撑模块的一端设有用于将光线转化为环形结构光且反射到周边目标区域内的光锥反射模块，框架支撑模块的另一端设有位于框架支撑模块内侧和外侧的面阵光接收模块和倒锥反射模块，或者框架支撑模块的另一端设有摄像模块；倒锥反射模块用于将目标区域内物体的反射光线反射至面阵光接收模块内，面阵光接收模块用于接收倒锥反射模块反射的反射光线、并转化为光电信号输出。本实用新型相对于传统的单点扫描式的结构具有结构简单、体积小、寿命长的特点。
框架支撑反射模块接收模块面阵光倒锥反射电子电路模块三维成像装置本实用新型反射光线光电技术领域光发射模块发射光线发射模块光电信号环形结构目标区域摄像模块周边目标传统的控制光扫描式体积小单点光锥转化输出

[实用新型]一种固态雷达清扫机器人-CN201820014550.2有效
发明人：冷雨泉;任利学;马维斯;占志鹏 -专利权人：深圳慎始科技有限公司
申请日： 2018-01-06 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种固态雷达清扫机器人，所述清扫机器人包括控制单元、传感器单元、运动与驱动单元、清扫单元、框架单元、充电供电单元。传感器单元包括悬崖传感器、沿墙传感器、IMU惯性测量传感器、电子罗盘传感器、里程计传感器、碰撞传感器、超声波传感器、固态雷达测距传感器。清扫机器人边缘布置一个或多个固态雷达测距传感器，当清扫机器人在环境中移动时，固态雷达测距传感器可实现一段环境地图的构建，结合IMU惯性测量传感器、电子罗盘传感器、里程计传感器中的一个或多个传感器的信息，实现多传感器数据融合，再通过清扫机器人在环境中的移动，可以实现整个地图的高精度构建和导航。
传感器清扫机器人固态雷达测距传感器电子罗盘传感器传感器单元里程计构建多传感器数据融合超声波传感器充电供电单元碰撞传感器边缘布置环境地图框架单元清扫机器驱动单元移动清扫悬崖

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