[发明专利]一种基于SVM和比例控制的视觉伺服方法在审
| 申请号： | 201811643848.0 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109848984A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 陆雪强;李超;曹雏清;高云峰 | 申请（专利权）人： | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/38;G06K9/62 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 马荣 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于SVM和比例控制的视觉伺服方法，该方法包括：S1、基于SVM训练模型对样本数据进行训练，输出基于SVM的雅克比矩阵；S2、基于当前图像与目标图像的图像特征差值向量及雅克比矩阵，获得机器人达到目标位置时的期望关节角向量；S3、基于期望关节角向量来控制机器人手臂关节朝目标位置运动。用比例控制方法代替嗨森矩阵解决最优化问题，大大减少计算量；通过雅可比矩阵直接建立了图像位置特征与目标关节角的联系，并将关节角作为输出量，使得控制方式更为直接。 | ||
| 搜索关键词： | 矩阵 比例控制 关节角向量 目标位置 视觉伺服 自动控制技术 控制机器人 目标关节角 雅可比矩阵 差值向量 控制方式 目标图像 手臂关节 图像特征 图像位置 样本数据 直接建立 关节角 计算量 输出量 最优化 期望 机器人 图像 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于SVM和比例控制的视觉伺服方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、基于SVM训练模型对样本数据进行训练，输出基于SVM的雅克比矩阵；S2、基于当前图像与目标图像的图像位置特征差值向量及雅克比矩阵，获得机器人达到目标位置时的期望关节角向量；S3、基于期望关节角向量控制机器人手臂关节朝目标位置运动。
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