[发明专利]智能型堆码机械手操作控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201811639262.7 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109533871A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 何林华 | 申请（专利权）人： | 嘉兴奥拓迈讯自动化控制技术有限公司 |
| 主分类号： | B65G43/08 | 分类号： | B65G43/08;B65G47/91;B65G57/04 |
| 代理公司： | 嘉兴启帆专利代理事务所(普通合伙) 33253 | 代理人： | 王大国 |
| 地址： | 314000 浙江省嘉兴市海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了智能型堆码机械手操作控制系统及其控制方法。所述智能型堆码机械手操作控制方法包括以下步骤：步骤S1：可编程PLC控制器上电自检，同时初始化预置于可编程PLC控制器的定位坐标系，使得定位坐标系归零；步骤S2：可编程PLC控制器通过驱动器控制伺服电机执行预置的或者经修改的运行方法，并且由上述伺服电机驱动机械手和吸盘气缸。本发明专利申请公开的智能型堆码机械手操作控制系统及其控制方法，采用伺服电机进行堆码，效率高，运行稳定，故障率；能够自动堆码，省去人力，堆码方式多样；堆码精确性高，采用吸盘气缸吸取板材，板材不会产生划痕或者由于用力不均匀造成板材产生微小形变。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手操作 可编程PLC 控制系统 控制器 定位坐标系 伺服电机 吸盘气缸 伺服电机驱动 驱动器控制 上电自检 微小形变 运行稳定 机械手 不均匀 初始化 故障率 归零 划痕 预置 申请 | ||
【主权项】：
1.一种智能型堆码机械手操作控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：可编程PLC控制器上电自检，同时初始化预置于可编程PLC控制器的定位坐标系，使得定位坐标系归零；步骤S2：可编程PLC控制器通过驱动器控制伺服电机执行预置的或者经修改的运行方法，并且由上述伺服电机驱动机械手和吸盘气缸；步骤S3：可编程PLC控制器实时判断是否存在必须中断上述运行方法的至少一个输入条件，如果判断通过则执行步骤S4，否则重复执行本步骤；步骤S4：可编程PLC控制器根据各个输入条件修改上述预置的运行方法的运行参数以形成经修改的运行方法，同时执行步骤S2。
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