[发明专利]一种基于机载LiDAR点云数据的杆塔倾斜预警方法在审
| 申请号： | 201811638225.4 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109613514A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王成;朱笑笑;习晓环;聂胜 | 申请（专利权）人： | 中国科学院遥感与数字地球研究所 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01C9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 厦门致群专利代理事务所(普通合伙) 35224 | 代理人： | 刘兆庆 |
| 地址： | 100020 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机载LiDAR点云数据的杆塔倾斜预警方法，其首先基于Kd‑tree聚类和空间格网生长对机载激光雷达扫描得到的杆塔点云数据进行预处理，去除噪音点；其次基于杆塔几何特征提取杆塔主干区点云；再次基于坐标系旋转方法计算杆塔主干区各层点云数据的角点坐标；最后利用角点坐标计算每层的中心点坐标并拟合空间直线方程，得到杆塔的倾斜弧度及倾斜角，最后对倾斜角超过一定安全阈值的杆塔进行安全预警。本发明克服了传统的人工检测不适用于复杂环境下的高效检测的缺陷，基于机载LiDAR杆塔点云数据，自动获取杆塔的倾斜度和倾斜弧度，测量效率和精度高，可以及时对倾斜严重的杆塔做出预警，以防造成后期更加严重的后果。 | ||
| 搜索关键词： | 杆塔 点云数据 角点坐标 倾斜弧度 预警 主干区 倾斜度 预处理 机载激光雷达 几何特征提取 空间直线方程 中心点坐标 坐标系旋转 安全预警 测量效率 复杂环境 高效检测 空间格网 人工检测 自动获取 传统的 点云 聚类 拟合 去除 扫描 噪音 生长 安全 | ||
【主权项】：
1.一种基于机载LiDAR点云数据的杆塔倾斜预警方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、基于Kd‑tree聚类和空间格网生长对机载激光雷达扫描得到的杆塔点云数据进行预处理，去除噪音点；S2、基于杆塔几何特征提取杆塔主干区点云；S3、对步骤S2得到的杆塔主干区的点云数据在Z轴上进行重新分层，然后基于坐标系旋转方法计算各层点云数据的角点坐标；S4、利用步骤S3的得到的角点坐标计算每层的中心点坐标并拟合空间直线方程，得到杆塔的倾斜弧度及倾斜角，最后对倾斜角超过一定安全阈值的杆塔进行安全预警。
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