[发明专利]水果自动包装设备用的机械手抓取装置及方法在审
| 申请号： | 201811634946.8 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109623788A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 张聪;秦晓阳 | 申请（专利权）人： | 广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校） |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/12;B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 谢静娜 |
| 地址： | 510635 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种水果自动包装设备用的机械手抓取装置及方法，其装置包括安装座、至少一个抓取机械手、升降气缸和谐波减速器，谐波减速器安装于安装座下方、升降气缸顶部与谐波减速器底部连接，升降气缸底部与抓取机械手连接；升降气缸带动抓取机械手进行上下移动，谐波减速器带动抓取机械手进行转动。其方法是利用谐波减速器调整抓取机械手的角度，利用升降气缸带动抓取机械手上升或下降，利用错位气缸带动抓取机械手进行前后移动，利用移位气缸带动抓取机械手进行左右移动，最后使水果排列状态与包装盒上的包装位置相适应。本发明可实现一次多果的柔性夹持，能自适应水果外形和外径大小的变化，应该范围较广。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取机械手 升降气缸 谐波减速器 自动包装设备 机械手抓取 安装座 水果 减速器 包装位置 错位气缸 底部连接 排列状态 前后移动 柔性夹持 上下移动 水果外形 移位气缸 左右移动 包装盒 自适应 多果 转动 | ||
【主权项】：
1.水果自动包装设备用的机械手抓取装置，其特征在于，包括安装座、至少一个抓取机械手、升降气缸和谐波减速器，谐波减速器安装于安装座下方、升降气缸顶部与谐波减速器底部连接，升降气缸底部与抓取机械手连接；升降气缸带动抓取机械手进行上下移动，谐波减速器带动抓取机械手进行转动。
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