[发明专利]一种直驱高速进给系统伺服参数多目标优化方法

摘要

本发明提供的一种直驱高速进给系统伺服参数多目标优化方法，包括以下步骤：步骤1，确定模型参数的辨识模型；步骤2，建立伺服参数多目标优化函数；步骤3，确定某一确定运动参数下的伺服控制参数域；步骤4，确定运动参数和负载的变化区间；再将确定的运动参数的变化区间带入步骤二中的多目标优化函数，得到多工况对应的最优伺服控制参数库；步骤5，确定最终的伺服控制参数值；本发明基于传统的级联PID控制，针对位置环和速度环，提出了伺服控制参数的多目标优化方法，该方法综合考虑不同运动误差以及不同伺服控制参数之间的相互影响，针对不同的加工工况和运动参数需求，能够实现伺服控制参数的定量优化选择和确定，大大简化了传统的调试步骤和工作量。

主权项

1.一种直驱高速进给系统伺服参数多目标优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，利用迭代最小二乘法对直驱高速进给系统机电集成模型中的实际应用对象的模型参数进行辨识，得到模型参数的辨识模型；步骤2，利用步骤一得到的模型建立伺服参数多目标优化函数；步骤3，利用步骤二得到的优化函数，通过搜索算法对多目标约束下的伺服参数进行搜索，得到某一确定运动参数下的伺服控制参数域；步骤4，根据驱动系统确定需要优化的伺服控制参数以及相应的优化参数范围，根据加工工艺需求，确定运动参数和负载的变化区间；再将确定的运动参数的变化区间带入步骤二中的多目标优化函数，得到多工况对应的最优伺服控制参数库；步骤5，根据具体零件特点和精度要求，分析各项评价指标所占权重，利用步骤四得到的最优伺服控制参数库确定最终的伺服控制参数值；步骤6，根据步骤5中最终确定的伺服控制参数值，测试直驱进给系统在不同运动参数下的各项运动性能指标，若满足步骤2中的约束条件，则优化完成；若不满足，重复步骤二和步骤三，直至满足条件，优化过程结束。