[发明专利]一种刺梨采摘系统的控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种刺梨采摘系统的控制装置，包括具有执行敞口腔的外壳，在执行敞口腔内设置有夹持输送机构，夹持输送机构包括两皮带输送机，两皮带输送机与驱动机构连接，驱动机构驱动两皮带输送机靠拢或远离；驱动机构包括驱动电机，在驱动电机上安装有电机扭矩传感器，以测量驱动电机的输出扭矩，皮带输送机包括皮带电机；电机扭矩传感器的信号输出端与工控机的信号输入端口电气连接，工控机的信号输出端口分别与驱动电机和皮带电机的控制端电气连接，电机扭矩传感器将扭矩值传输给工控机，驱动电机和皮带电机根据来自工控机的命令动作。本发明实现了刺梨采摘系统的智能控制，避免两皮带输送机将刺梨压坏。

主权项

1.一种刺梨采摘系统的控制装置，包括具有执行敞口腔(1)的外壳，其特征在于：在所述执行敞口腔(1)内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔(1)内不同高度的两皮带输送机(2)，所述两皮带输送机(2)与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机(2)靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机(2)适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机(2)适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔(1)内端；所述驱动机构包括驱动电机(8)，在所述驱动电机(8)上安装有电机扭矩传感器，以测量驱动电机(8)的输出扭矩，所述皮带输送机(2)包括皮带电机；所述电机扭矩传感器的信号输出端与工控机的信号输入端口电气连接，所述工控机的信号输出端口分别与所述驱动电机(8)和所述皮带电机的控制端电气连接，所述电机扭矩传感器将扭矩值传输给所述工控机，所述驱动电机(8)和皮带电机根据来自所述工控机的命令动作。