[发明专利]一种刺梨采摘系统的控制装置及方法

权利要求书

1.一种刺梨采摘系统的控制装置，包括具有执行敞口腔(1)的外壳，其特征在于：在所述执行敞口腔(1)内设置有夹持输送机构，

所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔(1)内不同高度的两皮带输送机(2)，所述两皮带输送机(2)与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机(2)靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机(2)适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机(2)适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔(1)内端；

所述驱动机构包括驱动电机(8)，在所述驱动电机(8)上安装有电机扭矩传感器，以测量驱动电机(8)的输出扭矩，所述皮带输送机(2)包括皮带电机；

所述电机扭矩传感器的信号输出端与工控机的信号输入端口电气连接，所述工控机的信号输出端口分别与所述驱动电机(8)和所述皮带电机的控制端电气连接，所述电机扭矩传感器将扭矩值传输给所述工控机，所述驱动电机(8)和皮带电机根据来自所述工控机的命令动作；

所述两皮带输送机(2)水平布置，或者均从所述执行敞口腔(1)外端向内端倾斜向下布置，在所述执行敞口腔(1)的内端设置有刺梨落口(5)，以接收从所述两皮带输送机(2)导移进来的刺梨，并排出；所述驱动机构还包括：沿所述执行敞口腔(1)高度方向设置的双向丝杠(3)、分别设置在两皮带输送机(2)上的丝杠螺母(4)，丝杠螺母(4)分别套接在双向丝杠(3)上不同旋向的螺纹部位，双向丝杠(3)以跟随驱动电机(8)转动连接在驱动电机(8)的输出轴上，当驱动电机(8)正反转时，双向丝杠(3)带动两丝杠螺母(4)移动并作相互靠近或远离动作，使两皮带输送机(2)同步靠拢或远离；

通过两皮带输送机构成夹持输送机构，可将刺梨夹持在其间，并通过皮带输送机（2）转动的方式拉扯刺梨，实现刺梨的采摘，并且，刺梨在被两皮带输送机（2）导移过程中，由于是夹持状态，因此其上的刺可被皮带输送机（2）摩擦掉，实现了刺梨的初步去刺处理。

2.根据权利要求1所述的刺梨采摘系统的控制装置，其特征在于：在所述执行敞口腔(1)内壁沿其高度方向设置有导轨(9)，配套的在所述两皮带输送机(2)上设置有导块，所述导块滑动连接在所述导轨(9)上。

3.根据权利要求2所述的刺梨采摘系统的控制装置，其特征在于：所述导块设置在所述两皮带输送机(2)的侧壁，每个皮带输送机(2)上的导块为四个，分别间隔设置在其两侧壁上，每个导块配套设置有导轨(9)。

4.根据权利要求3所述的刺梨采摘系统的控制装置，其特征在于：所述两皮带输送机(2)上的导块在同一垂线上，对应的导轨(9)为四条。