[发明专利]一种双十字铰三自由度并联关节机构在审
| 申请号： | 201811625592.0 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109514596A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 杨东超;常旭;孙可平;陈恳;朱衡;杨淇耀 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 王璐 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双十字铰三自由度并联关节机构，包括X轴驱动器、Y轴驱动器、Z轴驱动器、固定装置、双十字铰结构、滑环和关节机构输出轴，X轴驱动器、Y轴驱动器和Z轴驱动器的输出轴的相对位置通过固定装置相对固定，关节机构输出轴绕Z轴转动时受到滑环的约束，关节机构输出轴是动平台。本发明的三自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，绕X轴、Y轴、Z轴的转角范围均接近±90度，且绕Y轴的转角只与Y轴驱动器的转角相关。每个方向的转动可分别进行，也可任意两个方向同时进行，还可三个方向同时进行。 | ||
| 搜索关键词： | 关节机构 转角 输出轴 三自由度 十字铰 并联 固定装置 滑环 位置通过 动平台 转动 | ||
【主权项】：
1.一种双十字铰三自由度并联关节机构，其特征在于：包括X轴驱动器(1)、Y轴驱动器(2)、Z轴驱动器(3)、固定装置(4)、双十字铰结构(5)、滑环(6)和关节机构输出轴(7)，X轴驱动器(1)、Y轴驱动器(2)和Z轴驱动器(3)的输出轴的相对位置通过固定装置相对固定，关节机构输出轴(7)滑动连接于滑环(6)，X轴驱动器(1)的输出轴通过大十字铰结构带动关节机构输出轴(7)绕第一轴线转动，Y轴驱动器(2)的输出轴通过滑环(6)带动关节机构输出轴(7)绕第二轴线转动，Z轴驱动器(3)的输出轴通过小十字铰结构带动关节机构输出轴(7)绕第三轴线转动。
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