[发明专利]一种刺梨采摘机器人末端执行器

摘要

本发明公开了一种刺梨采摘机器人末端执行器，包括具有执行敞口腔的外壳，在所述执行敞口腔内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔内不同高度的两皮带输送机，所述两皮带输送机与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔内端；本发明可将刺梨夹持在两皮带输送机之间，并通过皮带输送机转动的方式拉扯刺梨，实现刺梨的采摘，并且，刺梨在被两皮带输送机导移过程中，由于是夹持状态，因此其上的刺可被皮带输送机摩擦掉，实现了刺梨的初步去刺处理。

主权项

1.种刺梨采摘机器人末端执行器，包括具有执行敞口腔(1)的外壳，其特征在于：在所述执行敞口腔(1)内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔(1)内不同高度的两皮带输送机(2)，所述两皮带输送机(2)与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机(2)靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机(2)适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机(2)适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔(1)内端。