[发明专利]一种基于双目摄像头的短距离精确相对定位方法

摘要

本发明涉及一种基于双目摄像头的短距离精确相对定位方法，能够测量被遮挡界址点的GPS坐标，并能够保证精度，并且引入SLAM方法求解已标定和未标定界址点的相对位姿，从而获得未标定点的GPS坐标，此种方法提高了测量效率，同时本发明将CNN模型引入能够自动判别界址点在图像中的坐标满足了线上实时处理的要求，减轻了后期人为标定界址点的难度。

主权项

1.一种基于双目摄像头的短距离精确相对定位方法，通过双目摄像头实现目标区域内的相对定位，其特征在于，包括如下步骤：步骤A.针对CNN模型进行训练，获得用于检测标定物在图像中像素位置的CNN模型，然后进入步骤B；步骤B.在目标区域中选择一个未遮挡的地理位置点，并通过RTK方法获得该地理位置点的卫星定位坐标，作为已标定点位置，然后进入步骤C；步骤C.在目标区域中任意选择一个目标界址点，作为未标定点位置，并在已标定点位置、未标定点位置分别放置一个标定物，然后将双目摄像头设于目标区域中，且双目摄像头的图像捕获方向指向已标定点位置的标定物，并获得已标定点位置的标定物在图像中像素位置，再进入步骤D；步骤D.针对双目摄像头进行移动或转向，直至识别到位于未标定点位置的标定物时，停止对双目摄像头的控制，并获得未标定点位置的标定物在图像中像素位置；在上述对双目摄像头的整个控制过程中，同时使用SLAM算法，获得双目摄像机在世界坐标系下的位姿变化；然后进入步骤E；步骤E.根据已标定点位置的标定物在图像中像素位置、未标定点位置的标定物在图像中像素位置、以及双目摄像机在世界坐标系下的位姿变化，获得已标定点位置的标定物在世界坐标系下的坐标、以及未标定点位置的标定物在世界坐标系下的坐标，然后进入步骤F；步骤F.基于标定位置的坐标即为标定物的坐标，根据已标定点位置的标定物在世界坐标系下的坐标、以及未标定点位置的标定物在世界坐标系下的坐标，结合已标定点位置的卫星定位坐标，转换获得未标定点位置的卫星定位坐标，即实现目标区域内的相对定位。