[发明专利]基于视觉惯性里程计的环境对象追踪方法和装置有效
| 申请号： | 201811608710.7 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109712170B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 苏泽荣;周雪峰;范杰轩 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 冯右明 |
| 地址： | 510070 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于视觉惯性里程计的环境对象追踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取环境对象图像，并在所述环境对象图像中，提取对象点特征和对象线特征；统计点特征数量，以及，统计线特征数量；根据所述点特征数量，确定点特征权值和线特征权值；根据所述点特征权值和所述线特征权值，对所述点特征数量和所述线特征数量进行加权调整，得到加权点特征数量和加权线特征数量；从所述对象点特征中提取出符合所述加权点特征数量的目标点特征，以及，从所述对象线特征中提取出符合所述加权线特征数量的目标线特征；根据所述目标点特征和所述目标线特征，追踪环境对象。采用本方法能够提高运动追踪准确程度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 惯性 里程计 环境 对象 追踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种环境对象追踪方法，所述方法包括：获取环境对象图像，并在所述环境对象图像中，提取对象点特征和对象线特征；统计所述环境点特征的点特征数量，以及，统计所述环境线特征的线特征数量；根据所述点特征数量，确定所述点特征数量的点特征权值和所述线特征数量的线特征权值；根据所述点特征权值和所述线特征权值，对所述点特征数量和所述线特征数量进行加权调整，得到加权点特征数量和加权线特征数量；从所述对象点特征中提取出符合所述加权点特征数量的目标点特征，以及，从所述对象线特征中提取出符合所述加权线特征数量的目标线特征；根据所述目标点特征和所述目标线特征，追踪环境对象；所述环境对象用于供系统对运动物体进行运动追踪，并确定所述运动物体对应的位姿。
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