[发明专利]三次多项式S曲线加减速的加加速度递归计算限制方法有效
| 申请号： | 201811608564.8 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111381565B | 公开（公告）日： | 2023-02-21 |
| 发明（设计）人： | 韩文业;田野;李博;秦悦;黄艳 | 申请（专利权）人： | 沈阳中科数控技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110168 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及三次多项式S曲线加减速的加加速度递归计算限制方法，包括以下步骤：给出最大jerk限制数值，递归计算的最大次数N、每次a减小的百分比、当前程序段信息；判断当前是否满足递归计算终止条件：一是使用当前的a计算得到的jerk数值小于或等于最大jerk限制数值，二是递归计算次数到达N次。满足条件时递归返回；不满足递归计算终止条件时按照每次a减小的百分比设定方式减小a，进入下一次递归计算。本发明递归计算过程简便。加加速度jerk的计算方法相同，使用递归调用传递不同的a等参数数值即可计算出新的jerk数值，调用过程简便。计算过程中加速度a的数值逐次减小，递归计算停止时可取得满足条件的极大数值，使加减速过程即满足jerk约束。 | ||
| 搜索关键词： | 三次 多项式 曲线 减速 加速度 递归 计算 限制 方法 | ||
【主权项】：
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