[发明专利]一种水泥基材料移动式3D打印车

摘要

本发明公开了一种水泥基材料移动式3D打印车，包括车体、机械臂、挤料系统、定位系统、供料系统和控制系统；机械臂、定位系统、供料系统和控制系统均固定于车体上，挤料系统固定于机械臂端部。通过车体与机械臂联合作用能够实现挤料系统的空间移动。挤料系统由步进电机联动搅龙实现精确挤料过程，在打印的过程中可以根据实际打印情况，灵活地控制步进电机的开关，实现建筑3D打印的精细化控制。定位系统可实时采集复杂现场数据并与控制系统中导入的数字信息进行分析，自动计算调整复杂现场环境下三维数字模型的位置信息，实现对各个电机的精确控制，实现打印喷头精确、稳定地空间移动，实现打印过程的精细化控制，保证打印的稳定性。

主权项

1.一种水泥基材料移动式3D打印车，其特征在于该打印车包括车体、机械臂、挤料系统、定位系统、供料系统和控制系统；所述机械臂、定位系统、供料系统和控制系统均固定于车体上，挤料系统固定于机械臂端部；所述挤料系统包括打印喷头、搅龙缸、供料管接口、密封块、传动带、齿轮、减速机、步进电机和搅龙；所述密封块固定在机械臂上；所述步进电机与减速机连接并固定于密封块上，其输出端与位于密封块内部的齿轮连接；所述搅龙缸固定于密封块上，搅龙位于其内部；搅龙缸与供料管接口密封连接；所述打印喷头与搅龙缸密封连接；所述搅龙的一端通过传动带与齿轮连接，另一端与打印喷头对应配合；所述定位系统包括移动高清摄像头、激光定位器和打印高清摄像头；所述移动高清摄像头固定于车体的车壳一端部，实现复杂场地环境的3D扫描、分析和处理；所述激光定位器固定于车体的车壳另一端部，实现复杂场地环境位置的精准识别与定位；所述打印高清摄像头固定于机械臂上，实现打印作业面复杂环境的3D扫描、分析、处理和打印质量的数字化分析；所述控制系统的控制箱分别与车体的电机和电池、机械臂的所有伺服电机、挤料系统的步进电机、定位系统的移动高清摄像头、激光定位器和打印高清摄像头以及供料系统的供料仓连接。