[发明专利]一种基于栅格的轮廓线段特征提取方法

摘要

本发明涉及移动机器人的技术领域，更具体地，涉及一种基于栅格的轮廓线段特征提取方法，包括数据点的聚类、每个聚类内数据点的排序、每个聚类内数据点的分段、每个数据段内数据点进行线段拟合，前三项为本发明提出的搜寻线段支持区的方法，结合该方法再在支持区内用最小二乘法拟合线段。本发明算法在寻找线段支持区时，不需要较大的内存和较长的计算时间，在拟合线段时，拟合的方法简单；本发明能够降低对旋转激光扫描仪的性能要求，降低噪点对于提取效果的影响；且本发明不用设置阈值等参数，降低对旋转激光扫描仪的性能要求，降低噪点对提取效果的影响，提取线段的分辨率高、鲁棒性强、效率高、实时性强。

主权项

1.一种基于栅格的轮廓线段特征提取算法，其特征在于，包括以下步骤：S10.构建包括有若干障碍物栅格的栅格地图，提取障碍物栅格的中心点坐标组成数据点集M＝{P₁,P₂,....,P_N}；S20.基于欧式距离的聚类方法，通过数据点之间的欧氏距离度量将点集M划分为若干个第一聚类点集M_i＝{P₁,P₂,...,P_K}；S30.基于路径搜索和分支点判断对每个第一聚类点集M_i的数据点进行排序，得到排序后的第二聚类点集M_ii，M_ii内的数据点满足拓扑结构的先后顺序；S40.将每个第二聚类点集M_ii内的数据点划分为若干个数据段S_j＝{P₁,P₂,...,P_J}，每个数据段内的数据点可拟合成一条线段；S50.对每个数据段内的数据点采用最小二乘法进行线段拟合。