[发明专利]进出坡道判断方法、装置、车辆、存储介质及电子设备有效
| 申请号： | 201811590165.3 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109598256B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 蒋慧涛 | 申请（专利权）人： | 斑马网络技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 朱颖;刘芳 |
| 地址： | 200030 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种进出坡道判断方法、装置、车辆、存储介质及电子设备。本发明提供的进出坡道判断方法，包括：通过提取车辆行驶方向上的第一视频中每帧图像中的车道线特征，并根据车道线特征确定消失点在预设图像坐标系中的消失点坐标，然后通过统计在第一时长范围内所有消失点坐标中纵坐标的中位数值，并根据当前时刻的第一消失点的第一纵坐标与中位数值确定车辆的行驶状态。本发明提供的进出坡道判断方法，可以使得车辆即使在信号遮蔽区域，也可以通过分析行驶方向上所获取到的图像来预判车辆是否即将进入上下坡状态。 | ||
| 搜索关键词： | 进出 坡道 判断 方法 装置 车辆 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种进出坡道判断方法，其特征在于，包括：提取车辆行驶方向上的第一视频中每帧图像中的车道线特征，并根据所述车道线特征确定消失点在预设图像坐标系中的消失点坐标，其中，所述第一视频为第一时长；统计在所述第一时长范围内所有消失点坐标中纵坐标的中位数值；根据当前时刻的第一消失点的第一纵坐标与所述中位数值确定所述车辆的行驶状态，其中，所述行驶状态为进出坡道状态或平路行驶状态。
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