[发明专利]进出坡道判断方法、装置、车辆、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供一种进出坡道判断方法、装置、车辆、存储介质及电子设备。本发明提供的进出坡道判断方法，包括：通过提取车辆行驶方向上的第一视频中每帧图像中的车道线特征，并根据车道线特征确定消失点在预设图像坐标系中的消失点坐标，然后通过统计在第一时长范围内所有消失点坐标中纵坐标的中位数值，并根据当前时刻的第一消失点的第一纵坐标与中位数值确定车辆的行驶状态。本发明提供的进出坡道判断方法，可以使得车辆即使在信号遮蔽区域，也可以通过分析行驶方向上所获取到的图像来预判车辆是否即将进入上下坡状态。

技术领域

本发明涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种进出坡道判断方法、装置、车辆、存储介质及电子设备。

背景技术

随着汽车工业的发展以及人们生活水平的提高，汽车已经逐步成为人们外出的日常代步工具，近几年，汽车行业飞速发展，在汽车的销售量均超过 2000万辆，截止2016年，国内汽车保有量19440万辆。开车出行已是工作或生活的高频活动。

在人们日常的车辆使用过程中，经常需要通过导航系统来将车辆引导至目的地。出行时，经常利用全球定位系统(Global Positioning System，简称 GPS)辅助司机到达目的地，但是随着城市交通的发展，城市交通已变得“立体化”，例如建设有高架、隧道、地下通道等，这些“立体化”给出行带来了便利的同时也给GPS导航带来了难题。

由于在这些信号遮蔽区域，会使得GPS信号遭到障碍物的干扰，例如，行驶在隧道中和行驶在高架下，进而使得在GPS信号较弱的区域，车辆无法精确的判断当前行驶的位置。

发明内容

本发明提供一种进出坡道判断方法、装置、车辆、存储介质及电子设备，以使得车辆即使在信号遮蔽区域，也可以通过分析行驶方向上所获取到的图像来预判车辆是否即将进入上下坡状态。

第一方面，本发明还提供一种进出坡道判断方法，包括：

提取车辆行驶方向上的第一视频中每帧图像中的车道线特征，并根据所述车道线特征确定消失点在预设图像坐标系中的消失点坐标，其中，所述第一视频为第一时长；

统计在所述第一时长范围内所有消失点坐标中纵坐标的中位数值；

根据当前时刻的第一消失点的第一纵坐标与所述中位数值确定所述车辆的行驶状态，其中，所述行驶状态为进出坡道状态或平路行驶状态。

在一种可能的设计中，所述根据当前时刻的第一消失点的第一纵坐标与所述中位数值确定所述车辆的进出坡道状态，包括：

统计在所述第一时长范围内所述第一纵坐标与所述中位数值的差值的绝对值大于预设统计阈值的第一次数；

若所述第一次数大于预设次数阈值，则所述行驶状态为所述进出坡道状态；

若所述第一次数小于或等于所述预设次数阈值，则所述行驶状态为所述平路行驶状态。

在一种可能的设计中，所述提取车辆行驶方向上的第一视频中每帧图像中的车道线特征，包括：

获取所述车辆在行驶方向上的所述第一视频；

提取所述第一视频中的第一图像，并利用角点检测方式获取所述第一图像中的所述车道线特征。

在一种可能的设计中，所述根据所述车道线特征确定消失点在预设图像坐标系中的消失点坐标，包括：

获取所述车道线特征中任意两条车道线的交点坐标；

计算所有所述交点坐标的平均坐标，所述消失点坐标为所述平均坐标。

在一种可能的设计中，所述根据所述车道线特征确定消失点在预设图像坐标系中的消失点坐标，包括：

获取所述车道线特征中任意两条车道线的交点坐标；