[发明专利]一种巷道堆垛机的行走控制装置及控制方法在审
| 申请号： | 201811586196.1 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109733778A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 阮晟 | 申请（专利权）人： | 盐城汇金科技信息咨询服务有限公司 |
| 主分类号： | B65G1/04 | 分类号： | B65G1/04;B65G1/137 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 224000 江苏省盐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种巷道堆垛机的行走控制装置，包括巷道组合地轨和设在巷道组合地轨上的堆垛机体，堆垛机体与巷道组合地轨之间设有水平行走机构，堆垛机体上还设有基于格雷母线通信技术的行走通信定位系统以及用于控制水平行走机构和行走通信定位系统的行走控制系统，巷道组合地轨的上表面以及巷道组合地轨的前后两侧面上均设有行走轨道；一种巷道堆垛机的行走控制方法，包括如下步骤：S100、基于不同的作业模式，堆垛机体接收控制指令，确定目标操作并开始工作；S200、在工作过程中，对堆垛机体进行实时准确定位和速度控制；S300、工作完成后，堆垛机体回到初始位置，操作简便，能够在保证高速高加速运行状态的同时，实现对巷道堆垛机的精准定位功能。 | ||
| 搜索关键词： | 堆垛机 地轨 巷道 巷道堆垛机 水平行走机构 通信定位系统 行走控制装置 接收控制指令 行走控制系统 格雷母线 精准定位 目标操作 速度控制 通信技术 行走轨道 行走控制 运行状态 准确定位 作业模式 上表面 保证 | ||
【主权项】：
1.一种巷道堆垛机的行走控制装置，其特征在于：包括巷道组合地轨（1）和设置在巷道组合地轨（1）上的堆垛机体（2），所述堆垛机体（2）与巷道组合地轨（1）之间设置有水平行走机构（3），堆垛机体（2）上还设置有基于格雷母线通信技术的行走通信定位系统（10）以及用于控制水平行走机构（3）和行走通信定位系统（10）的行走控制系统（4），所述巷道组合地轨（1）的上表面以及巷道组合地轨（1）的前后两侧面上均设置有行走轨道（11）；所述水平行走机构（3）包括两组驱动轮组件（5），所述驱动轮组件（5）包括可沿着巷道组合地轨（1）上表面的行走轨道（11）运动的支承导向轮（501）、两个分别可沿着巷道组合地轨（1）前后两侧面上的行走轨道（11）运动的行驶驱动轮（502）以及两个分别用于驱动两个行驶驱动轮（502）的电动机（503），所述支承导向轮（501）的上端通过轮安装座（504）与堆垛机体（2）的下端连接，所述电动机（503）设置在堆垛机体（2）的下方，且电动机（503）的传动轴与行驶驱动轮（502）的轮心轴连接。
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