[发明专利]一种水下机器人的矢量推进器

摘要

本发明公开了一种水下机器人的矢量推进器结构，包括变桨装置、支撑装置和传动装置。变桨装置包括螺旋桨桨叶、桨毂、桨叶轴、桨叶轴齿轮、齿条和齿条固定台，螺旋桨的变桨装置可以根据水流流速的变化对其桨叶角度进行调节以确定桨叶产生的推力、电机功率和机器人机体具有良好的配合，提高推进效率。支撑装置包括绳索固定环、绳索、推进器外壳和滑轮，滑轮支撑绳索使其保持拉伸状态。传动装置包括电机、磁耦合器、柔性传动单元和轮毂组成的主传动装置和辅助传动装置，分别用于推进器推力大小和方向的改变。通过控制三组从动绳索的长度，能够使螺旋桨轴线快速旋转至所需摆动的角度，实现矢量推进。

主权项

1.一种水下机器人的矢量推进器，其特征在于，包括变桨装置、支撑装置、主传动装置和辅助传动装置；所述的变桨装置能实现桨叶方向的改变，所述的主传动装置通过柔性传动单元与变桨装置相连，所述的主传动装置可改变推进器推力的大小，为变桨装置提供一定的推力；所述的辅助传动装置用于改变推进器的方向；所述的支撑装置为整个装置提供一定的支撑力。