[发明专利]一种调整无人机姿态控制中待整定参数方法及相关装置在审
申请号: | 201811565744.2 | 申请日: | 2018-12-20 |
公开(公告)号: | CN109582030A | 公开(公告)日: | 2019-04-05 |
发明(设计)人: | 周翊民;韩波;吕琴 | 申请(专利权)人: | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
主分类号: | G05D1/08 | 分类号: | G05D1/08 |
代理公司: | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人: | 袁江龙 |
地址: | 518055 广东省深圳*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本申请公开了一种调整无人机姿态控制中待整定参数方法,该方法包括获取目标角度信号,由目标角度信号,经过自抗扰控制处理后生成输出电压信号和输出角度信号;利用目标角度信号,对参与自抗扰控制处理的前次待整定参数进行优化处理,以获得目标待整定参数,待整定参数为无人机姿态控制中的待整定参数,目标待整定参数为适应度值小于或等于第一预设阈值的待整定参数。通过上述方式,可以使得无人机姿态控制中的待整定参数实现自适应调整。本申请还提供一种无人机姿态控制系统、无人机及存储介质。 | ||
搜索关键词: | 整定 无人机姿态 角度信号 自抗扰控制 输出电压信号 自适应调整 存储介质 获取目标 控制系统 相关装置 优化处理 适应度 预设 申请 输出 | ||
【主权项】:
1.一种调整无人机姿态控制中待整定参数方法,其特征在于,所述方法包括:获取目标角度信号;由所述目标角度信号,经过自抗扰控制处理后生成输出电压信号和输出角度信号;利用所述目标角度信号、所述输出电压信号和所述输出角度信号,对参与所述自抗扰控制处理的前次待整定参数进行优化处理,以获得目标待整定参数,所述待整定参数为无人机姿态控制中待整定参数,所述目标待整定参数为适应度值小于或等于第一预设阈值的所述待整定参数;采用所述目标待整定参数进行当次自抗扰控制处理。
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