[发明专利]一种调整无人机姿态控制中待整定参数方法及相关装置

说明书

本申请公开了一种调整无人机姿态控制中待整定参数方法，该方法包括获取目标角度信号，由目标角度信号，经过自抗扰控制处理后生成输出电压信号和输出角度信号；利用目标角度信号，对参与自抗扰控制处理的前次待整定参数进行优化处理，以获得目标待整定参数，待整定参数为无人机姿态控制中的待整定参数，目标待整定参数为适应度值小于或等于第一预设阈值的待整定参数。通过上述方式，可以使得无人机姿态控制中的待整定参数实现自适应调整。本申请还提供一种无人机姿态控制系统、无人机及存储介质。

技术领域

本申请涉及无人机控制领域，特别是涉及一种调整无人机姿态控制中待整定参数方法及相关装置。

背景技术

随着四旋翼无人机的快速发展，四旋翼无人机在多个领域被广泛应用，如航拍摄影、气候检测，边境巡查等，而设计出可实现四旋翼无人机稳定飞行的控制器，具有较强的抗干扰能力，这是无人机领域需要解决的主要技术问题，但是在设计出具有较强抗干扰能力的无人机过程中，则遇到参数多，难调节等技术问题。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是使得无人机姿态控制中待整定参数可实现自适应调整。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种调整无人机姿态控制中待整定参数方法，所述方法包括：

获取目标角度信号；

由所述目标角度信号，经过自抗扰控制处理后生成输出电压信号和输出角度信号；

利用所述目标角度信号、所述输出电压信号和所述输出角度信号，对参与所述自抗扰控制处理的前次待整定参数进行优化处理，以获得目标待整定参数，所述待整定参数为无人机姿态控制中待整定参数，所述目标待整定参数为适应度值小于或等于第一预设阈值的所述待整定参数；

采用所述目标待整定参数进行当次自抗扰控制处理。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是，提供一种无人机姿态控制系统，所述装置包括相互连接的处理器和存储器；

其中，所述存储器用于存储程序数据；

所述处理器用于运行所述程序数据，以执行如上所述的调整无人机姿态控制中待整定参数方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是，提供一种无人机，所述无人机包括：处理器、存储器和驱动电路，所述处理器分别与所述存储器和所述驱动电路连接；

其中，所述存储器用于存储程序数据；

所述处理器用于运行所述程序数据，以执行如权利要求1～8任一项所述的方法；

所述驱动电路用于响应所述处理器指令以输出对应所述指令的输出角度信号，用于调整所述无人机的姿态。

为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是，提供一种存储介质，所述存储介质存储有程序数据，所述程序数据被执行时实现如上所述的一种确定无人机姿态控制中待整定参数的方法。

以上方案，通过基于获取目标角度信号，由目标角度信号，生成输出电压信号和输出角度信号，利用目标角度信号、输出电压信号和输出角度信号，对待整定参数进行优化处理，以获得目标待整定参数。其中，待整定参数为无人机姿态控制中待整定参数，目标待整定参数小于或等于第一预设阈值的待整定参数，实现在对无人机姿态控制过程中，可以实现自适应调整待整定参数。

附图说明

图1是本申请无人机控制系统一实施例中交互示意图；

图2是本申请无人机一实施例结构示意图；

图3是本申请提供的无人机中姿态控制系统控制结构示意图；