[发明专利]一种双轴拖车系统路径跟踪方法、装置、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201811557457.7 | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109407517B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 赵世杰;田晓生 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰;张玮 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种双轴拖车系统路径跟踪方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取目标路径点的期望位姿；基于双轴拖车系统的双轴拖车系统模型根据所述期望位姿确定所述双轴拖车系统在目标路径点的参考状态量和前馈控制量；在每个控制周期，获取所述双轴拖车系统的实时状态量，并利用所述实时状态量基于所述参考状态量和所述前馈控制量控制所述双轴拖车系统的牵引车的前轮偏转角度。上述方案可以适应不同款式的拖车，从而极大提高了双轴拖车系统无人驾驶技术的普适性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拖车 系统 路径 跟踪 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种拖车系统路径跟踪方法，包括：获取目标路径点的期望位姿；基于拖车系统的拖车系统模型根据所述期望位姿确定所述拖车系统在目标路径点的参考状态量和前馈控制量；在每个控制周期，获取所述拖车系统的实时状态量，并利用所述实时状态量基于所述参考状态量和所述前馈控制量控制所述拖车系统的牵引车的前轮偏转角度。
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