[发明专利]一种用于无人打捞船的波浪补偿双机器人系统及方法有效
| 申请号： | 201811555841.3 | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109623815B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 卢道华;姜磊;王佳 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B63C7/20 |
| 代理公司： | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 | 代理人： | 滑春生 |
| 地址： | 212003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于无人打捞船的波浪补偿双机器人系统及方法，其特征在于：包括机械臂本体、红外双目相机、计算机和运动控制器；具体控制方法为S1：坐标系建立；S2：图像采集；S3：数据处理；S4：机械臂切换；S5：机械臂复位；本发明较单波浪补偿机械臂具有更大的工作空间，灵巧空间，双手协同作业效率较高；本发明的视觉定位通过双目红外相机直接识别标志点，较模板匹配方法，速度有了较大的提升，提高了系统的动态响应能力；本发明可根据视觉检测到的标志点信息，自主设定主从机械手来完成不同的任务，灵活性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人 打捞 波浪 补偿 双机 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人打捞船的波浪补偿双机器人系统，其特征在于：包括机械臂本体、红外双目相机、计算机和运动控制器；所述机械臂本体包括基座和机械臂，所述机械臂通过螺栓固定在基座上，所述机械臂通过交流伺服电机驱动；所述计算机分别与红外双目相机、运动控制器进行数据交换；所述计算机接收红外双目相机传送的数据并进行处理，发送指令给运动控制器；所述运动控制器一端与计算机进行数据交换，另一端与驱动机械臂的交流伺服电机相连并控制机械臂进行运动；所述红外双目相机安装在机械臂本体上。
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