[发明专利]一种二自由度七杆操作器的奇异构型识别方法有效
| 申请号： | 201811544861.0 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109460630B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 王君;陶芬;李文涛;程群超;张凯洋;冯康瑞;周红军;楼光宇;张慧敏;曾顺麒;汪泉;孙金风;杨智勇;任军;游颖;李九灵 | 申请（专利权）人： | 湖北工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 张火春 |
| 地址： | 430068 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种二自由度七杆操作器的奇异构型识别方法，从二自由度七杆操作器中选取五杆所组成的等效五杆具有原操作器的运动特性，当等效五杆处于奇异点位置即等效五杆中的三个被动关节共线时，其所等效的二自由度七杆操作器也必然处于奇异点位置。本发明从几何角度，简单直观地识别出二自由度七杆操作器的奇异构型。本发明为七杆操作器的识别提供了一种全新的方法，识别准确度好，效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 操作 奇异 构型 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种二自由度七杆操作器的奇异构型识别方法，其特征在于：从七杆结构中选取五杆所组成的等效五杆具有原操作器的运动特性，当等效五杆处于奇异点位置即等效五杆中的三个被动关节共线时，其所等效的七杆结构也必然处于奇异构型。
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