[发明专利]一种基于气囊的大型工件柔性对接装置

摘要

本发明涉及一种基于气囊的工件柔性对接装置，其包括地面导轨、导轮、主动调姿机构、刚性支撑卸载装置、被动调姿机构、质心调整滑块、滑块移动导轨、支撑工艺环，刚性支撑卸载装置包括卸载支撑缸、卸载支撑杆及球形接触头，其中卸载支撑缸安装在主动调姿机构上箱体的外侧，卸载支撑杆可沿卸载支撑缸内部沿其往复移动，四个刚性支撑卸载装置结构相同、对称分布在上箱体外部两侧。本发明利用重力平衡及气囊被动柔顺运动原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性、灵活性更高。

主权项

1.一种基于气囊的大型工件柔性对接装置，其特征在于：其包括地面导轨、导轮、主动调姿机构、多个刚性支撑卸载装置、被动调姿机构、质心调整滑块以及滑块移动导轨，所述主动调姿机构借助于导轮安装在地面导轨上，所述主动调姿机构包括底座、多个调姿分支、球铰、上箱体和上翼板，所述调姿分支包括调姿支撑缸和调姿伸缩杆，调姿伸缩杆能够沿所述调姿支撑缸往复移动，所述底座通过虎克铰与调姿分支中的调姿支撑缸连接，调姿伸缩杆通过球铰与上箱体连接，两块上翼板分别设置在上箱体内部两侧，多个刚性支撑卸载装置结构相同且对称分布在上箱体外部两侧，刚性支撑卸载装置包括卸载支撑缸、卸载支撑杆及球形接触头，所述卸载支撑缸安装在主动调姿机构上箱体的外侧，卸载支撑杆能够在卸载支撑缸内部进行往复移动，所述被动调姿机构包括刚性工作平台模块以及调姿模块，所述刚性工作平台模块包括X向侧板、Y向侧板、下翼板和工作平台，X向侧板分别设置在Y向侧板之间，下翼板设置在Y向侧板的外部并与所述Y向侧板垂直设置，所述调姿模块包括主承重气囊、辅助承重气囊、Y向第一调姿气囊、Y向第二调姿气囊、X向调姿气囊以及Z向调姿气囊，其中主承重气囊和辅助承重气囊均安装在工作平台下侧，X向调姿气囊安装在X向侧板的外侧，Y向第一调姿气囊垂直于下翼板安装在一个Y向侧板的外侧，Y向第二调姿气囊平行于Y向第一调姿气囊安装在另一个Y向第二侧板的外侧，所述Z向调姿气囊安装在下翼板的上表面，所述质心调整滑块分布在对接工件两侧，质心调整滑块底端坐落在滑块移动导轨上并能沿滑块移动导轨做直线移动；所述滑块移动导轨安装在工作平台上。