[发明专利]一种基于滤波的超短基线安装误差在线标定方法有效
| 申请号： | 201811532244.9 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109613520B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 张涛;张亮;王健;朱永云;翁铖铖;王帅 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01S7/52 | 分类号： | G01S7/52;G01S5/18 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 梁耀文 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于滤波的超短基线安装误差在线标定方法，步骤为：1、建立安装角误差以及杆臂误差的状态模型；2、结合RTK、姿态测量传感器的数据，以及超短基线的输出原始数据，建立系统的观测模型；3、通过状态模型与观测模型，对船体在水面的航行轨迹下进行误差状态的可观性分析，确保当前运动轨迹能够充分激励出误差状态；4、用卡尔曼滤波方程对误差进行实时的在线估计安装误差；5、将得到的在线估计结果用来补偿超短基线对水下潜航器的定位误差，提高超短基线定位精度。本发明的有益效果为：基于滤波的方法可以同时在线的估计出USBL与船体之间的安装误差，方法易于实施。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 滤波 超短 基线 安装 误差 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于滤波的超短基线安装误差在线标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)建立安装角误差以及杆臂误差的状态模型；(2)结合RTK、姿态测量传感器的数据，以及超短基线的输出原始数据，建立系统的观测模型；(3)通过步骤(1)中建立的状态模型与步骤(2)中建立的观测模型，对船体在水面的航行轨迹下进行误差状态的可观性分析，确保当前运动轨迹能够充分激励出误差状态；(4)用卡尔曼滤波方程对误差进行实时的在线估计安装误差；(5)将得到的在线估计结果用来补偿超短基线对水下潜航器的定位误差，提高超短基线定位精度。
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