[发明专利]一种机械臂控制方法有效
| 申请号： | 201811530472.2 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109623814B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 贺继林;周烜亦;范诗萌;戴驹 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙朕扬知识产权代理事务所(普通合伙) 43213 | 代理人： | 文立兴 |
| 地址： | 410083 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂控制方法，包括以下步骤：1)建立机械臂的正向运动学模型作为系统输入，给定自适应变异差分进化算法的控制参数；2)在参数空间随机初始化种群；3)从种群中随机选择个体进行变异操作，生成变异矢量；4)将变异矢量与目标矢量进行交叉操作，生成试验矢量；5)将试验矢量与目标矢量进行比较操作，选择更优的个体作为新的目标矢量；6)判断是否满足预设的停止准则，若是，则结束并输出最优个体作为机械臂的关节变化量矩阵，反之，则返回步骤3)。本发明的方法能在保证机械臂位姿精度的同时，求得最短行程解，改善了关节的柔顺性，提高了作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)建立机械臂的正向运动学模型作为系统输入，给定自适应变异差分进化算法的控制参数；2)在参数空间随机初始化种群；3)从种群中随机选择个体进行变异操作，生成变异矢量；4)将变异矢量与目标矢量进行交叉操作，生成试验矢量；5)将试验矢量与目标矢量进行比较操作，选择更优的个体作为新的目标矢量；6)判断是否满足预设的停止准则，若是，则结束并输出最优个体，作为机械臂的关节变化量矩阵并控制机械臂的关节动作，反之，则返回步骤3)。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中南大学，未经中南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811530472.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
