[发明专利]基于迭代反馈调整的工业机器人及其轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201811523574.1 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109669348B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 谢远龙;王书亭;刘伦洪;罗年猛;张捷;蒋立泉;孟杰;赵伟 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尚威;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于迭代反馈调整的工业机器人及其轨迹跟踪控制方法，属于工业机器人控制领域。该方法结合对控制输入信号幅值的限制和轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪控制准则，推导得到控制准则相对于速度控制器和位置控制器的偏导数，进而设计三次迭代实验并利用采集的数据完成对控制准则偏导数信息的估测，实现对各关节驱动系统轨迹跟踪控制器参数的更新校正。与现有技术相比，本发明的轨迹跟踪控制方法是无模型的自适应控制方法，不受未建模动态和建模误差的影响，同时本发明通过迭代重复获取数据的方式消除了噪声扰动的影响，结合迭代域内的位置跟随误差来自适应更新校正系统的轨迹跟踪控制器参数，保证系统的跟随控制性能最优。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 反馈 调整 工业 机器人 及其 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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