[发明专利]基于改进Dijkstra算法的停车AGV路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进Dijkstra算法的停车AGV路径规划方法。具体步骤为：创建停车AGV运行场景模型；初始化算法各参数；引入优先级策略给停车AGV分配任务；根据实际应用的需求对于不同的任务属性（存车、取车）来选取不同的权值，基于不同的权值对传统Dijkstra算法进行改进；运用改进的Dijkstra算法对停车AGV进行路径规划。本方法为停车AGV搜寻到一条从起点到目标点的最优路径，确保AGV在较短时间内根据不同任务需求，快速、无碰撞地顺利完成车辆存取、停放任务。该方法可应用到停车场中停车AGV存取车的路径规划中，保证AGV安全、快速地完成车辆存取，提高停车场的运营效率和节省社会人员存取车的等待时间。

主权项

1.一种基于改进Dijkstra算法的停车AGV路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、创建停车自动导引运输车AGV的运行场景模型；步骤2、初始化参数，包括：停车AGV系统中AGV的集合N，接受任务AGV的集合Q，节点集合E，边的集合V，存取车任务请求指令的集合M，优先级策略处理后的存取车任务集合A，任务属性X，X表示存车或取车，Ea表示任务起始点，Eb表示任务终点；步骤3、采用优先级策略对停车AGV分配任务；步骤4、根据任务编号判断任务属，对于不同的属性选择不同的权值；步骤5、计算运行场景模型中节点间的权值；步骤6、将权值代入改进的Dijkstra算法，得到停车AGV停取车的最优路径。