[发明专利]一种测力式机器人末端装置有效
| 申请号： | 201811514661.0 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN109514589B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 曹家勇;姚淳哲;吕文壮;党铭章;吴玉春 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种测力式机器人末端装置，包括固定手柄、多维力传感器、传力组件、铰链座和限幅测力杆，其中：所述多维力传感器安装在所述固定手柄上；铰链座固定设置在所述多维力传感器上；所述限幅测力杆通过所述传力组件与所述铰链座活动连接，所述限幅测力杆受力时将力传递给所述传力组件，所述传力组件将力传递到所述铰链座，所述多维力传感器测量受力大小，解决了现有的机械人末端装置在实际测量过程中，由于测量结构设计的不合理，会产生弯矩，从而使测量精度受到影响的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 测力 机器人 末端 装置 | ||
【主权项】：
1.一种测力式机器人末端装置，其特征在于，包括固定手柄、多维力传感器、传力组件、铰链座和限幅测力杆，其中：所述多维力传感器安装在所述固定手柄上；所述铰链座固定设置在所述多维力传感器上；所述限幅测力杆通过所述传力组件与所述铰链座活动连接，所述限幅测力杆受力时将力传递给所述传力组件，所述传力组件将力传递到所述铰链座，所述多维力传感器测量受力大小。
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