[发明专利]一种测力式机器人末端装置

权利要求书

1.一种测力式机器人末端装置，其特征在于，包括固定手柄、多维力传感器、传力组件、铰链座和限幅测力杆，其中：

所述多维力传感器安装在所述固定手柄上；

所述铰链座固定设置在所述多维力传感器上；

所述限幅测力杆通过所述传力组件与所述铰链座活动连接，所述限幅测力杆受力时将力传递给所述传力组件，所述传力组件将力传递到所述铰链座，所述多维力传感器测量受力大小；

所述传力组件包括第一传力构件、第二传力构件和第三传力构件，所述第一传力构件和第二传力构件均与所述铰链座转动连接；所述第三传力构件与所述第二传力构件转动连接；所述限幅测力杆穿过所述第三传力构件与所述第一传力构件转动连接；

所述限幅测力杆受力时将力传递给所述传力组件，所述第一传力构件、第二传力构件和第三传力构件通过转动副将力传递到所述铰链座；

所述第一传力构件包括两个侧板，两侧板的一端通过第一销轴转动连接在所述铰链座的两侧，另一端通过第二销轴转动连接在所述限幅测力杆的两侧；

所述第二传力构件为H型板，所述H型板的下端通过所述第一销轴转动连接在所述铰链座的两侧，上端通过第三销轴与所述第三传力构件转动连接；

所述第三传力构件为由横杆和竖杆固定连接而成的L型板，所述H型板的上端通过所述第三销轴转动连接在所述横杆端部的两侧；

所述竖杆上横向设置一导向孔，所述限幅测力杆穿过此导向孔形成移动副；

所述限幅测力杆穿过所述导向孔后通过所述第二销轴与所述第一传力构件转动连接；

所述多维力传感器安装在所述固定手柄的安装槽内，此安装槽的后槽壁高于前槽壁，所述第三传力构件的竖杆位于此安装槽的后槽壁外侧，所述横杆穿过所述后槽壁并通过第四销轴与此后槽壁转动连接，所述限幅测力杆穿过所述后槽壁。

2.如权利要求1所述的一种测力式机器人末端装置，其特征在于，两所述侧板固定连接。

3.如权利要求1所述的一种测力式机器人末端装置，其特征在于，所述限幅测力杆包括测力杆本体和探头，所述测力杆本体的头部穿过所述第三传力构件与所述第一传力构件转动连接；所述探头通过限幅弹簧弹性连接在所述测力杆本体的尾部。

4.如权利要求1所述的一种测力式机器人末端装置，其特征在于，所述多维力传感器的弹性体为三组双弯曲梁的组合，三组所述双弯曲梁的表面贴有应变片；

所述多维力传感器的弹性体上设置用于连接所述固定手柄和铰链座的若干螺纹孔，所述固定手柄和铰链座对应设置若干螺纹孔。