[发明专利]使用具有加权几何成本的分段螺旋曲线的参考线平滑方法在审
| 申请号： | 201811510769.2 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN110728014A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 张雅嘉 | 申请（专利权）人： | 百度(美国)有限责任公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 11204 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 接收表示与自动驾驶车辆(ADV)相关联的从第一位置到第二位置的路线的第一参考线。将第一参考线分割成多个参考线段。针对每个参考线段，定义五次多项式函数以表示参考线段。基于参考线段的五次多项式函数来确定目标函数。鉴于与参考线段相关联的一组约束来对五次多项式函数的系数执行优化，使得在满足约束的同时目标函数的输出达到最小。接着基于目标函数的五次多项式函数的经优化参数或系数来生成第二参考线。接着利用第二参考线来规划并控制ADV。 | ||
| 搜索关键词： | 线段 多项式函数 参考线 目标函数 参考 关联 第二位置 第一位置 优化参数 自动驾驶 输出 分割 优化 规划 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n处理地图数据以生成沿从第一位置到第二位置的自动驾驶车辆路线定义参考线的多个点，其中每个点包括二维坐标并且每对连续点沿所述参考线形成参考线段；/n初始化优化参数，其中所述优化参数包括每个参考线段的长度、每个点的2D坐标、每个参考线段的方向、每个参考线段的曲率以及每个参考线段的曲率变化率；/n迭代地优化所述路线的所述优化参数，使得/n目标函数的输出被最小化，并且/n满足与所述参考线段相关联的一组约束；以及/n基于经优化参数来生成平滑参考线，其中所述平滑参考线被用作用于将所述自动驾驶车辆从所述第一位置引导到所述第二位置的参考。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于百度(美国)有限责任公司，未经百度(美国)有限责任公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811510769.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
