[发明专利]手术机器人系统有效
| 申请号： | 201811497442.6 | 申请日： | 2018-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN109288591B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 师云雷;王家寅;何超;朱祥;夏玉辉 | 申请（专利权）人： | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20 |
| 代理公司： | 上海思捷知识产权代理有限公司 31295 | 代理人： | 王宏婧 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人系统，包括：第一机械臂、第二机械臂、位姿获取单元、图像处理单元及显示单元；第一机械臂上挂载有手术器械；第二机械臂上挂载有内窥镜；位姿获取单元用于获取手术器械在显示单元坐标系下的位置和内窥镜在显示单元坐标系下的位姿；图像处理单元用于根据手术器械在显示单元坐标系下的位置和内窥镜在显示单元坐标系下的位姿，以及内窥镜视场，获得包含手术器械和内窥镜视场相对位置关系信息的图像；显示单元显示图像处理单元所形成的图像，由此在需要调整手术器械时，可以根据显示单元上显示的包含手术器械和内窥镜视场相对位置关系信息的图像进行调整，从而可以很方便、准确的调整手术器械至内窥镜的视场。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括：第一机械臂、第二机械臂、位姿获取单元、图像处理单元及显示单元；其中，所述第一机械臂上挂载有手术器械；所述第二机械臂上挂载有内窥镜；所述位姿获取单元用于获取所述手术器械在所述显示单元坐标系下的位置和所述内窥镜在所述显示单元坐标系下的位姿；所述图像处理单元用于根据所述手术器械在所述显示单元坐标系下的位置和所述内窥镜在所述显示单元坐标系下的位姿，以及内窥镜视场，获得包含所述手术器械和所述内窥镜视场相对位置关系信息的图像；及所述显示单元显示所述图像处理单元所形成的图像。
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