[发明专利]一种基于商用车编队行驶的转向系统

摘要

本发明公开了一种基于商用车编队行驶的转向系统，属于商用车编队转向领域；系统包括信息采集系统、转向分配方案系统、转向执行系统和转向修正系统；本发明旨在保证商用车队列在转弯过程中转向灵敏、响应及时，以此解决编队距离在转弯过程中出现增大的问题；信息采集系统采集一系列信息供其他三个系统使用；转向分配方案系统时刻计算不同方案的转向车轮的转角；转向执行系统通过执行逻辑使某种转向分配方案生效以应对不同情况，从而更好的控制编队距离和提高整体队列的侧向稳定性；转向修正系统是用来提高系统的安全性。

主权项

1.一种基于商用车编队行驶的转向系统，其特征在于：包括信息采集系统、转向分配方案系统、转向执行系统和转向修正系统；信息采集系统分为传感器模块、路况模块、天气模块和轴荷模块；转向分配方案系统分为一级方案模块、二级方案模块和三级方案模块；转向修正系统分为转角修正模块和方案修正模块；所述的转向系统适用于行驶在高速公路上的无人驾驶商用车队列，编队中的商用车车型一致，均为半挂车；所述的半挂车的牵引车部分为三轴式，拖车部分为三轴式且配有货箱；所述的半挂车第一轴、第二轴、第四轴、第五轴和第六轴为转向轴；所述的传感器模块中侧向风传感器安装位置会根据拖车长度的不同而不同；所述的转向分配系统中的一级方案模块和三级方案模块仅包含一种转向分配方案，二级方案模块包含两种转向分配方案；所述的转向执行系统通过执行逻辑使某种转向分配方案生效；所述的转向修正系统中的方案修正模块在转向执行系统出现错误时具有转向执行权，且执行权利大于转向执行系统。