[发明专利]一种基于商用车编队行驶的转向系统

权利要求书

1.一种基于商用车编队行驶的转向系统，其特征在于：

包括信息采集系统、转向分配方案系统、转向执行系统和转向修正系统；

信息采集系统分为传感器模块、路况模块、天气模块和轴荷模块；转向分配方案系统分为一级方案模块、二级方案模块和三级方案模块；转向修正系统分为转角修正模块和方案修正模块；

所述的转向系统适用于行驶在高速公路上的无人驾驶商用车队列，编队中的商用车车型一致，均为半挂车；

所述的半挂车的牵引车部分为三轴式，拖车部分为三轴式且配有货箱；

所述的半挂车第一轴、第二轴、第四轴、第五轴和第六轴为转向轴；

所述的传感器模块中侧向风传感器安装位置会根据拖车长度的不同而不同；

所述的转向分配方案系统中的一级方案模块和三级方案模块仅包含一种转向分配方案，二级方案模块包含两种转向分配方案；

所述的转向执行系统通过执行逻辑使某种转向分配方案生效；

所述的转向修正系统中的方案修正模块在转向执行系统出现错误时具有转向执行权，且执行权利大于转向执行系统；

所述的转向执行系统需要结合信息采集系统使某种转向分配方案生效，其执行逻辑为：若方向盘转角信号大小没有超过门限值a，判定为不转向，则不使任何转向方案生效；若方向盘转角信号大小超过门限值a，判定为转向，又分为以下：（1）侧向风传感器测得侧向风风速小于等于b，则使一级方案模块中的转向分配方案生效；（2）侧向风传感器测得侧向风风速大于b，且路况模块给出良好路况和天气模块给出无恶劣天气，则使二级方案模块中的第一种转向分配方案生效；（3）侧向风传感器测得侧向风风速大于b，且路况模块给出不良路况和天气模块给出无恶劣天气，则使二级方案模块中的第一种转向分配方案生效；（4）侧向风传感器测得侧向风风速大于b，且路况模块给出良好路况和天气模块给出恶劣天气，则使二级方案模块中的第二种转向分配方案生效；（5）侧向风传感器测得侧向风风速大于b，且路况模块给出不良路况和天气模块给出恶劣天气，则使三级方案模块中的转向分配方案生效；

其中：

a=200v1/M

b=0.3v1

a单位为度，b单位为km/h；v1为实际编队车速，单位km/h；M为汽车整车整备质量，单位kg；

所述的转向修正系统需要结合信息采集系统和转向分配方案系统来进行工作；

转向过程中，转角修正模块根据信息采集系统提供的转向车轮的转角与所执行的转向分配方案计算得出的转向车轮的转角进行对比，对转向车轮的转角进行修正，以使转向车轮的转角符合执行的转向分配方案通过计算得出的转向车轮的转角；

方案修正模块中包含了转向执行系统的执行逻辑；转向过程中，方案修正系统依照执行逻辑给出执行方案，并与实际执行方案作对比，若方案不一致，则判定转向执行系统出现错误，方案修正系统立马获得执行权，立即执行三级方案模块中的转向分配方案。

2.如权利要求1所述的一种基于商用车编队行驶的转向系统，其特征在于：

所述的转向系统适用于编队车辆数目是3的倍数的商用车队列，编队距离可以是固定值或不定值；

当编队距离是固定值，所述的转向系统仅适用于编队距离介于最小门限值S1米和最大门限值S2米之间的商用车队列；

其中：

S1、S2单位为米；v为设定的编队车速，单位km/h；L为汽车第一轴轮距，单位为米；

适配所述转向系统的商用车队列，从头车到尾车按顺序每三个商用车编为一小队，每个小队中第一辆车、第二辆车和第三辆车分别作为小队中的头车、中间车和尾车；

所述的每个小队的转向分配方案是一致的。